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基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究
被引量:
2
1
作者
冯木榉
翟昆朋
+2 位作者
蔺晓龙
黄武康
何文涛
《微电子学与计算机》
北大核心
2020年第8期78-82,共5页
针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法...
针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3%.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度.
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关键词
MEMS-IMU
INS/GNSS组合导航
车辆非完整约束
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职称材料
面向低成本车载IMU的安装姿态估计
被引量:
1
2
作者
冯木榉
高迪
何文涛
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020年第6期67-70,共4页
车载IMU相对于车体的安装姿态信息是应用车辆非完整约束的必需条件,而车辆非完整约束可以有效解决GNSS信号长时间中断的情形下低成本INS+GNSS组合导航系统精度降低的问题。本文针对车载场景下的低成本消费级IMU,基于卡尔曼滤波和粒子滤...
车载IMU相对于车体的安装姿态信息是应用车辆非完整约束的必需条件,而车辆非完整约束可以有效解决GNSS信号长时间中断的情形下低成本INS+GNSS组合导航系统精度降低的问题。本文针对车载场景下的低成本消费级IMU,基于卡尔曼滤波和粒子滤波提出了一种估计IMU安装姿态的算法。该算法无需限制IMU相对于车体的姿态为小角度;随后,基于仿真平台对低成本消费级IMU进行建模,利用生成的若干组不同安装姿态的IMU数据对算法进行验证;最后进行车载测试。仿真结果和车载测试结果都表明,该算法可以准确地估计IMU相对于车体的安装姿态,对于低成本INS+GNSS组合导航系统精度的提高具有实际意义。
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关键词
安装姿态
车辆非完整约束
卡尔曼滤波
粒子滤波
组合导航
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职称材料
题名
基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究
被引量:
2
1
作者
冯木榉
翟昆朋
蔺晓龙
黄武康
何文涛
机构
中国科学院微电子研究所
中国科学院大学
中国科学院微电子研究所嘉兴微电子与系统工程中心
出处
《微电子学与计算机》
北大核心
2020年第8期78-82,共5页
基金
国家科技重大专项(2013ZX02310)。
文摘
针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3%.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度.
关键词
MEMS-IMU
INS/GNSS组合导航
车辆非完整约束
Keywords
MEMS-IMU
INS/GNSS integrated navigation system
vehicle non-holonomic constraints
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
面向低成本车载IMU的安装姿态估计
被引量:
1
2
作者
冯木榉
高迪
何文涛
机构
中国科学院微电子研究所
中国科学院大学
中国科学院大学微电子学院
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020年第6期67-70,共4页
基金
国家科技重大专项(2013ZX02310)。
文摘
车载IMU相对于车体的安装姿态信息是应用车辆非完整约束的必需条件,而车辆非完整约束可以有效解决GNSS信号长时间中断的情形下低成本INS+GNSS组合导航系统精度降低的问题。本文针对车载场景下的低成本消费级IMU,基于卡尔曼滤波和粒子滤波提出了一种估计IMU安装姿态的算法。该算法无需限制IMU相对于车体的姿态为小角度;随后,基于仿真平台对低成本消费级IMU进行建模,利用生成的若干组不同安装姿态的IMU数据对算法进行验证;最后进行车载测试。仿真结果和车载测试结果都表明,该算法可以准确地估计IMU相对于车体的安装姿态,对于低成本INS+GNSS组合导航系统精度的提高具有实际意义。
关键词
安装姿态
车辆非完整约束
卡尔曼滤波
粒子滤波
组合导航
Keywords
mounting-attitude
non-holonomic constraints of vehicle
Kalman filtering
particle filtering
integrated navigation
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
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作者
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发文年
被引量
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1
基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究
冯木榉
翟昆朋
蔺晓龙
黄武康
何文涛
《微电子学与计算机》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
2
面向低成本车载IMU的安装姿态估计
冯木榉
高迪
何文涛
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
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