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基于多车辆集群的多编队一致性协议 被引量:2
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作者 谢光强 吴彦彬 +1 位作者 李杨 许浩然 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第10期2948-2953,共6页
针对车道减少路段下的车辆通行问题,提出了一个基于多车辆集群的多编队横向和纵向一致性协议。该协议既保证集群内领导车、跟随车状态的一致性,又保证集群间领导车状态的一致性,使得集群所有车辆能够通过车道减少路口。利用Routh稳定理... 针对车道减少路段下的车辆通行问题,提出了一个基于多车辆集群的多编队横向和纵向一致性协议。该协议既保证集群内领导车、跟随车状态的一致性,又保证集群间领导车状态的一致性,使得集群所有车辆能够通过车道减少路口。利用Routh稳定理论和Lyapunov方法,对控制协议进行一致性和稳定性分析。仿真实验结果验证了所提横向和纵向协议能够使得多车辆集群收敛一致,并且在满足不同车辆换道比例的情况下能够提高道路吞吐量、减少总通行时间。 展开更多
关键词 车道减少 智能网联汽车 多智能体系统 领导跟随一致性 分布式编队
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