移动机器人的全局轨迹跟踪控制

考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .

机器人滑模轨迹跟踪控制研究

传统的机器人滑模控制通常采用线性 PD滑模和等速趋近率 .本文基于指数趋近率并采用 PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制 ,即首先采用 PD滑模 ,在达到该滑模后 ,再采用 PID滑模 ,取得了很好的效果 ,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较 .