RBF法在机械臂轨迹偏离控制数学模型中的应用

机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务,但在实际控制中,环境扰动因素会影响控制效果。为此,应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系,求解机械臂运动学逆解,得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差,将偏离量代入到RBF结构中,在训练RBF网络的基础上,考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性,计算补偿控制率。引入自适应调节因子控制机械臂轨迹偏离量。实验结果表明:该模型对不同关节点所处位置的辨识误差较小;不论是否存在扰动,该模型对机械臂位置跟踪控制的效果均较好,机械臂轨迹与期望轨迹重合度较高,说明其能够有效控制机械臂的轨迹偏离情况。

SAR轨迹偏离条件下三维场景回波模拟研究

由于大气干扰的影响,雷达平台很难按照理想轨迹飞行,因此对SAR轨迹偏离下的三维场景回波模拟研究具有现实意义,但此方面在国内研究较少.文中基于SAR轨迹偏离条件下的回波信号模型,提出了适合此模式的SAR回波模拟频域算法,推导了SAR回波频域模拟公式,分析了算法的性能及应用范围,给出了仿真结果和结论,证明了所提算法的有效性和可行性.

飞行轨迹偏离误差反馈控制数学模型仿真

飞机在大迎角飞行和低空滑行中容易出现轨迹偏离,需要进行飞行轨迹偏离修正控制,提高飞行稳定性.提出一种基于Lyapunove动态逆泛函的飞行轨迹偏离误差反馈控制数学模型.采用纵向模型构建飞机的运动数学模型和弹道方程,采用链式法则进行飞行轨迹的摄动参数线性化处理,在速度坐标系中使用欧拉四元素估计方法计算姿态角,以飞行的航向角、横滚角和俯仰角为约束参量模型构建Lyapunove函数,对Lyapunove函数求导,通过动态逆泛函构建控制律,实现飞行轨迹偏离误差反馈控制.仿真结果表明,采用该模型进行飞行控制的稳定性较好,姿态参量的跟踪精度较高,轨迹偏离误差较小,控制品质较优.

基于球面约束的机器人系统标定

针对机器人系统现场标定问题,提出一种利用百分表位移测量装置,基于球面约束的机器人工具坐标系以及工件坐标系标定方法。在DELMIA软件中建立仿真平台,运用非线性最小二乘算法成功对工具参数进行辨识求解。对某焊接机器人系统进行现场标定实验并在标定完成后导入离线程序进行轨迹偏离度验证。结果表明机器人轨迹偏离度得到改善,一致性偏差保持在0.3mm以内,稳定性较好,该标定方法的可行性得到验证。

典型河相地质条件下的定／导向钻进施工——工程事故及其处理

本文先对某典型河相地质条件下非开挖导向钻进铺管施工概况做简要介绍，后对施工中所遇事故的原因进行分析，并对事故的预防与处理做了相关论述。

阳泉矿区松软煤层钻孔空白带辨识技术研究

煤与瓦斯突出矿井需施工预抽钻孔进行消除突出危险工作,在钻孔施工过程中经常由于钻孔的轨迹偏差导致空白带的出现。为探究预抽钻孔的空白带分布情况,利用随钻轨迹测量仪测定预抽钻孔的成孔轨迹,随钻轨迹测量装置可实现三维钻孔视图,以确定钻孔在不同方向上的偏斜量。经试验发现,钻孔实际成孔轨迹较设计轨迹水平方向偏差较大,分析造成钻孔水平方向偏移量较大的主要因素是受钻杆自重、地质条件及钻进工艺的影响。根据钻孔空白带的分布,对其进行补孔,提高掘进工作面消突准确性,保证了矿井安全生产。

斯巴鲁车型故障2例

故障现象：一辆2011年产斯巴鲁驰鹏运动型多功能车，搭载3．6L水平对置发动机和5挡自动变速器，行驶里程6万km。该车辆在行驶4万km后出现了导航轨迹偏离的现象，经过多次维修并更换了导航天线后都未能彻底解决，于是来到笔者所在销售服务店进行维修。

基于电磁波传输随钻测量参数的技术

针对现有煤矿对所施工的钻孔空间轨迹控制的要求越来越高,钻孔施工过程中,由于地球引力、岩层因素以及工艺技术等方面的影响,实际钻孔轨迹都存在于设计轨迹偏离的现象,提出一种基于电磁波传输随钻测量参数的方案,以钻杆为传输介质将随钻测量参数以电磁波的形式发送给主机。给出了随钻测量系统的整体设计方案、信号传输处理方式、信号发送和接收关键硬件电路设计、软件总体处理流程。通过样机的试用情况来看,样机能够准确地将钻头处的参数传递到主机,并能够实时地显示钻孔轨迹参数,即时了解钻孔施工情况,指导工作人员及时调整钻具组合方式和钻孔工艺参数,使钻孔尽可能的按照预定方向延伸,节约了大量的人力和物力,取得了良好的经济效益。