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题名RBF法在机械臂轨迹偏离控制数学模型中的应用
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作者
陈瑞
任春光
何俊
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机构
郑州升达经贸管理学院基础部
郑州轻工业大学数学与信息科学学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第12期240-244,共5页
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基金
河南省软科学研究计划项目:灰色预测模型的改进及应用研究(142400410809)。
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文摘
机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务,但在实际控制中,环境扰动因素会影响控制效果。为此,应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系,求解机械臂运动学逆解,得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差,将偏离量代入到RBF结构中,在训练RBF网络的基础上,考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性,计算补偿控制率。引入自适应调节因子控制机械臂轨迹偏离量。实验结果表明:该模型对不同关节点所处位置的辨识误差较小;不论是否存在扰动,该模型对机械臂位置跟踪控制的效果均较好,机械臂轨迹与期望轨迹重合度较高,说明其能够有效控制机械臂的轨迹偏离情况。
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关键词
RBF法
机械臂
轨迹偏离控制
运动学
逆解
坐标系
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Keywords
RBF Method
Robotic Arm
Trajectory Deviation Control
Kinematics
Inverse Solution
Coordinate System
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
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