基于逆系统的变轨迹迭代学习控制

针对一类未知非线性时变系统,本文提出一种不同次迭代运行过程中期望轨迹可变的迭代学习控制算法。该算法利用高斯径向基网络逼近系统逆的未知参数,并采用迭代学习的方式修正网络逼近的系数,然后结合变结构技术设计控制律。收敛性分析表明,随着迭代次数的增加,逼近系数与最佳系数的差异逐渐减小。最后,在机械臂上的仿真验证了算法的有效性。

基于步态规律的康复训练机器人机构设计与分析

针对目前康复训练机器人的训练轨迹现状,研制了一款适于偏瘫患者使用的轨迹可变的康复训练机器人。首先探索人体正常的步态规律,结合偏瘫患者所需的步态训练运动轨迹特点,提出了基于四杆机构实现固定步态运动轨迹的设计思路,并进行了仿真验证;在此基础上,针对四杆康复训练器难以满足不同患者、不同康复阶段个性化训练需求的矛盾,分析影响四杆机构运动的主要因素;综合分析结果,设计了一款基于二自由度五杆变胞机构的康复训练机器人,并进行了样机制作及试验验证。试验结果证明,所设计的康复训练机器人能够满足偏瘫患者个性化训练要求。