旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法

本文分析了几种典型旋转输入型并联机器人的机构形式和特点，提出了适用于各种旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法，利用该方法可方便地进行位置逆解建模与求解、逆解情况（有无解及多解性）判断等。

基于可视化轨迹圆和ResNet18的复合电能质量扰动类型识别

为逐步实现新型电力系统,大量电力电子元器件被投入电网使用。由此引起的电能质量问题愈发严重,主要表现为电能质量扰动类型复合化,并造成传统识别算法适用性降低。针对这一问题,该文采用可视化轨迹圆技术,将一维扰动信号转换为具有明显形状特征的二维轨迹圆,并输入到深度残差网络进行自主的特征学习并分类识别。首先,对复合电能质量扰动信号进行希尔伯特变换得到基于采样时间的包络线序列;然后,以瞬时幅值为极径,以瞬时相位为对应极角,在极坐标上得到轨迹圆图像;最终将轨迹圆输入到Res Net18中训练学习并通过最优网络模型实现分类识别。为验证该算法的有效性,该文同时利用仿真和实验进行扰动信号分类,结果表明该方法能有效克服传统方法特征选择主观性强、抗噪性能差等缺点,可以更好地提取复合电能质量扰动特征信息,对复合电能质量扰动识别率高。

巧借边界“相切” 突破高考难点——例析带电粒子在磁场中的轨迹圆或磁区极值问题

例析如何利用轨迹圆与磁场边界"相切"这一基本特点,突破带电粒子在有界磁场中运动时出现的轨迹圆或磁区极值问题这一难点,进而提出解决问题的有效策略.

巧用轨迹圆的圆心轨迹求解带电粒子在磁场中的运动问题

带电粒子在磁场中的运动问题的解题步骤包括定圆心、求半径、作轨迹、找几何关系等,其中首先要确定带电粒子运动轨迹的圆心.确定带电粒子运动轨迹的圆心通常有两种方法,一是利用速度的垂线,二是利用弦的中垂线.当粒子的入射速度大小确定而方向不确定(分布在一个夹角范围)时,每个方向进入的带电粒子运动轨迹的圆心是不同的,但只要入射粒子的轨迹半径相同,这些圆心到入射点的距离就相同,它们的连线就构成了一个新的圆或圆的一部分(如图1),我们把它叫作轨迹圆的圆心轨迹.

轨迹圆法与动量定理法解决带电粒子在磁场中运动问题的对比

利用轨迹圆法分析带电粒子在磁场中运动问题的一般步骤为:画轨迹、定圆心、求半径、结合题意或临界条件列辅助方程求解相关问题。利用轨迹圆法分析求解时对几何关系和数学运算能力的要求较高,解题过程相对复杂。若借助动量定理分析带电粒子在磁场中的运动问题,则对粒子运动轨迹的描绘、圆心的确定和半径的求解等的要求都不高,常常可以获得事半功倍的效果,给人另辟蹊径的感觉。

基于傅立叶-阻抗轨迹圆算法的电力电缆故障选线

本文提出一种基于傅立叶-阻抗轨迹圆算法的电力电缆故障选线方法。首先,应用傅立叶算法获得基频附近的三相电压和三相电流。其次,利用相序滤波算子,计算正序和零序分量;同时,利用线路参数计算其阻抗轨迹圆。然后,计算被测线路的测量阻抗,并与线路的阻抗轨迹圆进行比较,检测线路是否出现接地故障。最后,对不同接地故障进行选线实验,结果表明本文提出的算法能够快速完成电缆故障选线。

圆锥曲线一类斜率乘积为定值、动点轨迹为圆的优美性质

针对一道双曲线试题,首先对题目背景进行探究,得到双曲线中的结论,接着把结论类比推广到椭圆中,最后研究了这些结论的逆命题.所得结果简洁、对称、优美.

电动汽车用永磁同步电机电流轨迹圆模型预测转矩控制策略

提出一种针对内置式永磁同步电机的新型模型预测转矩控制算法。在两电平逆变器的作用下,传统的模型预测转矩控制采用单一的最优电压空间矢量,导致较大的转矩和磁链波动。新型控制算法利用上个周期定子电压和电流得到反电动势,从而预测下一时刻电流值。根据预测电流轨迹得到可能的最优电压矢量,不需要预测所有的电压矢量,以便减少计算量。优化占空比进一步减小转矩和磁链波动。在转矩、磁链波动和电流谐波失真方面,对传统和提出的控制方法进行仿真和试验的对比,仿真和试验结果证明提出的模型预测转矩控制在减少转矩磁链波动和电流总谐波失真方面具有明显优势。该方法适用于需要面临多种道路复杂工况的电动汽车用永磁同步电机。

基于轴心轨迹椭圆面积的风机故障诊断方法及应用

简要介绍了几种当前主流的振动诊断方法,并针对其缺点提出了利用轴心轨迹椭圆面积描述转子振动状态的新方法。这种方法可以在1倍频振动强度较大的情况下,有效地识别风机的振动是由基础共振还是由不平衡所致,从而提高故障诊断准确率。将此方法在具体故障诊断中进行实践,结果表明,这种新方法可以成功地弥补当前诊断方法的不足,是一种实用的旋转机械故障诊断分析新方法。

数控机床圆轨迹运动误差测试仪器和方法的研究

介绍一种新的可用于数控机床圆轨迹运动误差测试的二维球杆仪。该二维球杆仪包括一根两端与精密小球相连的测量杆和一台高精度的旋转编码器,测量杆内置有可用于测量位移的高精度传感器,旋转编码器用来精确测量杆的转动角度。分析了测量仪器的误差,并进行了校正。试验表明,该仪器不仅可测量出机床圆周运动轨迹精度,用于机床的精度评价,还可以测出机床圆周运动任意指令位置的定位误差值,为进一步用于对圆轨迹的误差补偿打下基础。

圆轨迹SAR快速成像处理

由于圆轨迹SAR特殊的运动轨迹,直线SAR的成像算法不能直接应用于圆轨迹SAR数据处理。然而,对于圆轨迹SAR系统而言,其响应函数具有"沿角度维平移不变"的特性。因此可以利用这一特性,借鉴条带SAR成像算法的思想,在频域研究圆轨迹SAR数据的快速成像方法。该文推导了完全精确的柱面坐标系下圆轨迹SAR回波频谱解析表达式。利用条带SAR成像算法的思想,通过对频谱的合理近似,给出了圆轨迹SAR的快速成像算法。仿真实验验证了算法的有效性。

伺服系统动特性对数控机床圆轨迹加工精度影响的机理

基于数控机床伺服进给系统的动态数学模型，通过求解微分方程，详细分析伺服系统简化为一阶或二阶系统时其对数控机床圆轨迹加工轮廓误差的影响规律，得出一些有用的结论。

圆轨迹运动误差检测与信号处理

本文对精密仪器和机械中常见的运动形式——圆轨迹运动的误差建模、检测和识别进行了系统深入的研究。所提出的基于统计Ｂａｙｅｓ分类器的时域相关特征识别技术和基于距离测量分类器的频域谱线特征识别技术对实际圆轨迹运动误差的识别取得了满意的效果。该结果为精密仪器和机械圆轨迹运动精度的调试和误差控制提供了新的重要手段。

数控机床圆轨迹非接触式激光测量原理及应用

圆轨迹测量对数控机床的精度评价非常重要。提出数控机床的非接触式激光测量方法,阐述该方法的特点及设备结构,推导基本数学模型,介绍基本测量流程并给出应用实例。该方法测量精确,操作方便,尤其在小半径高进给这一其他方法的弱势领域表现优异。

具有落点和落角约束的圆轨迹制导律

针对再入飞行器带终端约束的末制导问题,在二维平面内设计了一种新型圆轨迹制导律。首先,利用再入飞行器与目标相对几何关系对圆轨迹制导方法进行运动学分析。再通过对制导任务的分析,定义了两个圆轨迹跟踪误差变量,并基于此提出误差反馈导引方法。然后,得出闭环圆轨迹制导律,并对制导指令分量的具体含义进行了分析。最后,对该制导算法的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明:此算法可用于末端大角度转向飞行,有效提高再入飞行器的作战效能;并且制导精度高,其中命中点误差和碰撞角约束误差都很小。

非完整自主车基于圆轨迹的道路避障

本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略。先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现。然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行。在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备。尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变,基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求。最后引入代价函数,给出对于此方法的评价,体现了本方法的优越性。

超高速平台圆轨迹SAR信号处理系统设计和实现

首先讨论了超高速平台的应用背景,研究了圆轨迹合成孔径雷达(SAR)成像的基本原理,并做了仿真研究。同时,讨论了系统脉冲重复频率的选取要素,并根据平台运动特点,研究了SAR实时成像算法,推导了圆轨迹SAR运动参数。根据超高速运动平台的特点与成像处理机的处理能力,分析了实时处理的具体要求,设计了雷达信号处理模块。由于系统对处理速度的要求高(32 K点脉压通过率为1.4 GB/s),在系统设计时利用现场可编程门阵列(FPGA)完成了脉压、快速傅里叶变换、徙动校正和矩阵转置等流水处理,保证了系统的实时性要求;利用数字信号处理器完成了运动参数估计,FPGA运算参数配置工作。最后,文中的处理方法利用实测数据进行了验证,验证结果表明,处理方法满足系统要求。基于超高速平台的圆弧SAR成像,具有实际应用价值,已经成功应用于雷达工程实现中。

圆轨迹环视SAR成像处理

圆轨迹环视合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)是一种能够实现广域观测的新模式合成孔径雷达,由于它特殊的运动轨迹,直线SAR的成像算法不能直接应用于圆轨迹环视SAR数据处理。然而,对于圆轨迹环视SAR系统而言,其响应函数具有"沿角度维平移不变"的特性。因此可以利用这一特性,借鉴条带SAR成像算法的思想,在频域研究圆轨迹环视SAR数据的成像方法。推导了圆轨迹环视SAR回波信号的精确二维频谱表达式,并在距离多普勒域给出了一种圆轨迹环视SAR成像方法。仿真实验验证了算法的有效性。

数控机床误差的圆轨迹运动激光非接触测量新方法

对数控机床圆运动轨迹的测量是评价机床轮廓加工精度的有效方法之一。传统的测试设备如球杆仪很难实现在高进给速度下对小半径圆轨迹进行测量。本文介绍的利用激光多普勒位移测量仪可以在比较高的速度状态下、在半径从1mm到150mm范围内对数控机床的圆轨迹实现非接触测量,可获得数控机床的几何误差、反向间隙、伺服系统误差等,并能测得相应的圆半径、进给速度及加速度。本文主要论述采用这种新方法对数控机床伺服系统控制性能的优劣进行评价。

圆轨迹运动误差测试仪的研制及其应用

本文介绍了一种新型的圆轨迹运动误差测试仪,该仪器具有检测精度高、使用方便的特点。论文涉及仪器的检测原理、结构和应用实例。该仪器为三座标测量机、数控机床等设备的圆轨迹运动误差的动态检测提供了新的重要手段。