机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法

基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划，需要把由视觉采集到的离散的采样数据复现成原曲线．本文提出用卡尔曼滤波的方法对数据进行处理，把滤波后的数据直接用于力矩规划，控制机械手完成复现的任务．这一方法避免了复杂的曲线拟合，减少了一个近似的环节，提高了控制精度并能不经任何改变地应用于任意的光滑曲线．本方法在自行研制的直接驱动机器人上进行了实验，取得了满意的结果．

铁路路网列车运行径路推算与轨迹仿真复现技术

针对铁路路网列车运行径路推算与列车运行实况数字仿真技术进行研究,提出铁路路网列车运行径路推算和轨迹仿真复现方法。在构建铁路数字路网图的基础上,采用求解K最短路径问题的Yen算法,根据距离、时间等约束条件生成最优径路集合,从组合优化的角度智能推算出最符合整体需求的运行径路;采用数字化仿真技术,构建针对铁路路网多线路多列车的运行过程数字仿真复现模型,实现路网多线路列车的到发、行进、动态分布等过程的精准模拟和可视化仿真复现;采用铁路路网的真实运行样例数据,对相关技术和方法进行试验验证。

设计复现轨迹机构的新办法

一、前言 目前大多数用优化方法设计一个复现轨迹的机构,主要是考虑运动性能,通过运动分析,建立起关于指定点与给定点的位置误差的目标函数,而本文试图通过力分析,设计一个四杆机构,使指定点能复现预期轨迹,从而把运动学问题与动力学问题结合起来,为同时满足运动性能和动力性能,设计出更为合理的机构提供了一种可行的方法.

Vega的车辆交通事故三维复现系统研究与实现

由于交通事故的频发,对于交通事故的责任判定成为相关研究的热点。以Vega三维仿真软件为开发平台,对车辆的轨迹复现、车辆的碰撞检测、事故多角度观察等关键技术做了详细研究和Vega程序实现,在此基础上,开发出一个完整的交互式车辆交通事故三维复现系统。

V2X及高精定位技术在试验场管理中的应用研究

为了提高试验场的安全性以及管理水平,对试验场的基础设施进行智能化改造,引入路侧设备、定位差分系统以及搭载高精定位技术及车路协同技术的车载终端,实现路径规划、轨迹复现、场地编排、出入场精确控制等功能,降低事故的发生几率并提高了试验场运行效率。

机器人化纳米操作系统驱动器驱动与探针定位研究

对基于AFM的机器人化纳米操作系统而言,一个关键问题是如何实现纳米操作时探针的高精度驱动与定位。对此,本文基于对压电陶瓷驱动器的迟滞/非线性特性及现有驱动方法的详细分析,提出"基于复现扫描轨迹的驱动方法"来对操作时的驱动器进行驱动;另外,还对管式驱动器弯曲运动所产生的运动学耦合误差、探针悬臂变形所引起的针尖偏移误差进行了定量分析与补偿。采用上述驱动方法及进行误差补偿后,可以大大提高探针的定位精度,从而使纳米操作与装配得以高精度进行。纳米刻画实验验证了该新型驱动方法及误差补偿的有效性。