非接触式机器人直线轨迹测量系统

本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统 .该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成 .视觉传感器可固定于机器人末端 .当机器人末端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时 ,通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系 ,就可间接描述机器人末端的运动轨迹 .当重复同一直线运动时 ,可检测出机器人的轨迹重复性 .本文综述了机器人直线轨迹测量设备的研究现状 ,介绍了轨迹检测系统的测量原理 ,重点讨论了该测量系统的两个关键技术 :空间特征点的图象提取技术和三维坐标计算方法 ,并描述了该系统的结构、性能指标和测量试验结果 .

GPS轨迹测量系统在导弹飞行试验中的应用

空空导弹研制需要一系列空中系留飞行试验,以解决导弹制导系统对真实目标的截获跟踪能力。传统的系留试验由于地面试验人员无法实时掌握靶机和目标机的动态,给飞行试验结果造成了很大的不确定性;本系统利用日益广泛使用的GPS全球定位技术,从载机的导弹产品和目标机GPS吊舱接收下传的GPS信息,实时解算出目标机相对于载机位置、速度等信息,显示在数据处理软件上,从而使地面试验人员实时获取载机和目标机的相关信息,为试验指挥提供了可靠数据;实际应用结果表明,该系统大大提高了系留试验的成功率和导弹截获概率,为飞行试验节约了试验经费和时间,创造了良好的经济效益。

飞机轨迹测量系统设计与应用

飞机轨迹测量系统通过GPS技术对飞机空中飞行轨迹进行测量,并实时发送测量数据,在地面实时显示飞机在空中飞行的位置、轨迹、速度等信息,为指挥员指导飞行提供依据。从系统设计和试验等多个方面进行较为全面的论述,从理论和试验两个方面验证了系统的性能和适用性,该系统具有很强的实用价值。

MEMS加速度传感器在矿用随钻轨迹测量系统中的误差校正

矿用随钻轨迹测量系统的工具面向角和倾角通常采用加速度传感器实现测量,然而由于传感器制作工艺、探管机械加工以及装配等因素使得工具面向角和倾角的测量出现误差。为了修正上述系统误差,首先介绍了随钻轨迹测量系统及其工作原理,进而分析了加速度传感器的误差产生,并建立了MEMS加速度传感器的误差模型;提出了一种基于三十六位置的加速度标定方法,并对其进行相应的测试。实验结果表明:建立的加速度误差模型在随钻轨迹测量系统中,倾角精度为0.2°,工具面向角精度为0.2°,且倾角和工具面向角之间相互影响较小,能够满足实际煤矿井下钻探工艺的精度需求。

便携式高精度水下高速运动体三维轨迹测量系统

本文介绍一种便携式高精度水下高速运动体三维轨迹测量系统。文中叙述了定位解算数学模型、主要误差源、水下基阵校准及姿态修正方法。对距离模糊、多途干扰等问题亦作了分析。最后给出了部分湖上及海上试验结果。

民用无人机飞行轨迹测量方法及评估

飞行性能是无人机的核心所在,对其进行定量评价的直接方法是进行飞行轨迹参数测量。为了更准确、更有效地评测飞行轨迹参数,选取了最典型的多旋翼和垂直起降固定翼无人机样机,对飞行轨迹参数指标——航线控制精度、高度稳定性和最大平飞速度进行了测试和结果分析。同时针对测试过程中的测试问题进行梳理,给出改进措施和建议,为后续开展民用无人机测试提供参考和支撑。

新一代地下定位系统

在定向井钻进中 ,钻头的定位 (即井眼轨迹的实时测量 )是至关重要的。尤其对于导向钻井、井下闭环自动钻井以及将来的人工智能钻井更是必不可少的重要一环。文中介绍了新一代地下定位系统的设想、内容以及实现的可能性。并结合石油钻井工程的实际情况 ,提出了三种可能实现的新型地下定位系统———地下GPS(全球定位 )系统、地下雷达和地下CT(计算机断层扫描 )。讨论了新型系统的原理与构成 ,以及需要解决的发射波段问题。并展望了 2

DGPS空中目标测量方法研究及工程实现

目前，国外已将GPS成功应用于飞行器的轨迹测量，国内也在进行这方面的应用研究。本文介绍了基于DGPS用于飞行器轨迹测量系统，考虑到可行性等一些因素，采用飞行器GPS变换器、遥测转发和伪距／位置差分处理的方式。

百度离线地图在导弹飞行试验中的应用

在导弹系留飞行试验中,实时显示载机和目标轨迹的电子地图可以为试验指挥员提供直观的飞行态势和决策依据。由于试验数据敏感性,地面监测软件无法与互联网联通,导致无法采用在线加载的方法创建地图。提出了一种用于导弹飞行试验的百度地图离线加载方法。首先,获取离线瓦片图,并采用VC和JavaScript混合编程实现百度地图的离线加载与显示;其次,采用离线坐标转换算法将GPS输出的WGS84系下的位置信息转换至百度坐标系;第三,设计开发了轨迹量测与目标引导软件,实现了离散地图中目标编批信息和轨迹信息的实时显示,也实现了基准点标注、测距以及电子围栏等功能;最后,跑车试验表明离线坐标转换算法的精度达到10 m,同时也验证了离线地图加载的正确性。

百度地图在导弹飞行试验中的应用

电子地图可以实时显示载机和目标的位置和航迹信息,为试验指挥员提供直观的飞行态势和决策依据。笔者采用VC和JavaScript进行混合编程,通过坐标转换算法将WGS84系下的位置转换至BD09坐标系,实现了电子地图的在线加载,并利用地图辅助工具实现了基准点标注、测距和电子围栏等功能。跑车试验数据验证了地图加载的可行性和坐标转换的精度,可以提高导弹在飞行试验中对目标的截获概率,能够节约试验时间和成本。