基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究

根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划。首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径。再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹。最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径。

机器人在焊接相贯线时的无碰撞轨迹规划

研究解决了基于工作空间焊接机器人无碰撞轨迹规划问题的有效途径几何图形法。该方法适合于机器人在以线段和圆弧为边界障碍物环境下运动的轨迹规划算法。借鉴二维空间的几何图形法解决了三维空间机器人无碰撞轨迹规划问题。

基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹研究

由于轮式移动机械臂动力特征量较多,导致无碰撞轨迹控制误差较大,为此,提出了基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹规划方法。考虑到轮式移动机械臂自身惯性大、动态特征表现强的特点,以机械臂运动质心为参照点,建立动力学模型,计算机械臂各关节在水平和垂直方向与质心间形成的正切和余切角,明确在不同碰撞力和加速度作用下角度的变化,提取线性变化函数。以函数解为参考标准,采用改进Dijkstra算法,建立扩展搜索树,函数解为源点值,扩展树的每一个分支都以该解作为参照,将无碰撞轨迹路径函数输入至扩展树内搜寻最优解,并与动力学的函数解做对比,同时添加代价函数实行避障约束,使搜寻结果不断逼近最优解。实验结果表明,所提方法的避障效果较好,能够有效实现无碰撞避障,保证路径轨迹规划最短。

双机器人协调系统的碰撞检测问题研究

针对双机器人系统松协调状态下的运动,研究了其在公共空间中的碰撞检测问题.在已知两机器人运动路径的前提下,利用简单几何模型对机器人进行建模,通过求解模型间的Euclidean长度来表示任意时刻两机器人间的距离,并利用Lagrange乘子和Kuhn Tucker条件优化求解最短距离来实现对碰撞的检测.通过引入位置参数,可以将三维的碰撞空间转化为二维的碰撞区域,并在双MOTOMANUP6机器人系统中对该问题进行了仿真试验,为进一步开展双机器人系统无碰撞轨迹规划问题的研究打下基础.

基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划

研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。

道路柔性护栏缆索的力学特性分析

缆索护栏在适当条件下具有其特殊的优势。该文基于力学原理推导出车辆与护栏碰撞的力学模型,计算车辆运行轨迹和索力改变。同时对寒冷地区温度对缆索拉应力的影响进行测试和计算,为索的安装提供必要参数。

试论高速公路犯罪案件的侦查对策

近年来,一些犯罪行为人专门瞄准高速公路车流量大、人员密集、治安防控力量薄弱等特点,趁机实行如盗窃、两抢、诈骗、非法交易等多种类型的违法犯罪行为——这是随着我国高速公路发展而逐步蔓延的一种新兴犯罪类型。高速公路犯罪具有无业性、系列性、流窜性、转化性等特点。因现场条件、制度管理、设备布控等多方原因,现有打击高速公路犯罪的侦查措施并不理想。若能以视频侦查为起点,做到并案侦查、多库联侦、多警联动,则可以努力实现对高速公路犯罪案件侦查对策的效用最大化。

H+H_2体系的态(R)-态(TS)-态(P)理论研究

H+H_2体系的辛准经典轨迹（SQCT）计算表明:碰撞轨迹分为A,B两种类型,A型是经过过渡态鞍点的,B型是不经过过渡态鞍点的.A型轨迹不全发生反应,B型轨迹却也可发生反应.A,B两种类型轨迹的配分及其反应性,与反应物初始态（R）有关.这种轨迹类型A,B影响着产物态（P）（即振转态）分布及其角度分布.初步建立了化学反应态（R）-态（TS）-态（P）理论研究的雏形,深化了对Eyring过渡态理论的理解.