绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法

面向高动态运动目标模拟需求,设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构,研究其末端执行器轨迹精度评价方法。基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据,提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法,完成了末端执行器运动轨迹精度评价。研究结果表明:末端执行器直线运动轨迹误差为1.54%,抛物线运动轨迹误差为1.23%,圆运动轨迹误差为2.26%。

三维障碍空间场景重建下的变电所巡检机器人运动轨迹精度校正方法

为解决变电所巡检机器人移动存在的遮挡、互相交叉的问题,该文提出三维障碍空间场景重建下的变电所巡检机器人运动轨迹精度校正方法。以三角网格模型构建方法为基础,对变电所模型进行错误三角网格修正、三角网格填充操作,结合材质贴图、纹理映射操作获取变电所三维障碍空间场景重建结果;采用惯性原理预测变电所巡检机器人被遮挡和交叉时的运动轨迹,计算巡检机器人测量数据的监测、随机传输误差,完成变电所巡检机器人运动轨迹精度校正。实验证明,该方法可以在变电所三维障碍空间场景重建下有效校正变电所巡检机器人运动轨迹精度,可以达到较好的路径规划效果。

基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究

机器人关节伺眼系统的动态误差，是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象，采用Ｄ－Ｈ方法建立起机器人连杆坐标系，在运动学分析的基础上，运用齐次坐标变换矩阵微分法，建立机器人各关节转角的偏差值与末端运动轨迹精度之间的模型，并在此基础上，利用机器人与外部的串口通讯，对在关节伺服系统影响下，沿各种空间位置运动时，机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量．

机器人轨迹精度测试方法的研究

工业机器人的大量使用 ,迫切需要对其轨迹精度进行测试 .在研究了几种机器人轨迹精度测试方法的基础上 ,结合具体的应用实例 ,分析了杆件参数与测试空间的关系 ,为优化系统杆件参数提供了依据 .根据测试系统的结构特点 ,建立了绝对的机械随动式测量方法的数学模型 ,完善了其测量原理 .针对系统软硬件设计过程中遇到的实际问题提出了具体的解决方法 .实际应用证明 ,该测试系统完全满足设计要求 ,并且具有采样频率高、稳定性好、操作简单、运行可靠等特点 。

Φ1500热锯机连杆机构的轨迹精度分析

本文用解析法建立了热锯机连杆机构的运动方程，可精确计算连杆机构的轨迹偏差。提高了连杆机构的设计精度和热锯机的切削效率。

弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定

以本实验室RHJD4-1九自由度弧焊机器人工作单元为研究对象 ,讨论了弧焊机器人协调运动状态下协调轨迹精度的影响因素及评价方法 ,并根据弧焊机器人工作单元协调运动特点 ,将协调轨迹精度作为机器人协调运动性能的一项重要评价指标 ,给出了相应的精度计算方法。

CS－Ⅰ工业机器人轨迹精度研究

本文从理论上分析了ＣＳ－Ⅰ工业机器人的轨迹精度，并提出了时机器人伺服机构速度特性之差值进行反馈来提高轨迹精度的方法。

用于激光清洁的机器人轨迹精度实验研究

随着自动化程度不断提高及激光清洁的快速发展和应用,利用机器人控制激光器进行清洁工作,效率将大幅提高。提出机器人编程与轨迹精度间存在联系,通过实验记录圆形轨迹和直线轨迹中随机点位置,利用最小二乘法对各点数据进行分析处理。根据各点找到空间拟合轨迹方程,并将拟合轨迹与编程理论轨迹对比,通过图像和数据分析得出结论:在使用机器人进行轨迹编程时,轨迹编程的单位编程距离越短,运动过程中的轨迹精度越高,稳定性越好。

基于正交实验的工业机器人轨迹精度检测

工业机器人轨迹精度在机器人性能属于较为重要的参数指标,用于工艺加工的工业机器人工厂在轨迹精度与重复精度方面要求极高。基于Radian激光跟踪仪的高精度测量平台,针对机器人的轨迹速度特性测试实验进行正交试验设计,实验结果表明:在忽略其他因素的情况下,温度、负载、速度3因素中对于机器人轨迹速度特性影响最大的是负载因素。

一种三自由度并联机器人运动轨迹精度的可靠性研究

机器人轨迹精度的可靠性是评价机构性能的重要参数。压电材料作为一种驱动器能够抑制机器人柔性连接杆的振动,在抑制振动的同时也提高了机器人运动轨迹的精度。首先介绍了一种三自由度平面并联机器人系统;其次表达了振动控制系统的工作原理和实验分析;然后分别表达了不考虑振动和考虑振动因素时机器人轨迹精度的可靠度计算方法;最后分析了无振动控制和有振动控制时机器人运动轨迹精度的可靠度。可靠度计算表明,振动控制系统能够提高机器人运动轨迹精度的可靠度。

基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法

运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法,并建立了曲线运动轨迹偏差与运动学模型参数误差映射的机器人运动轨迹误差数学模型。在实现激光跟踪仪和机器人坐标系统一的快速有效的坐标系转化方法的基础上,采用改进最小二乘算法选择轨迹偏差最小时的最优运动学参数,对构建的机器人轨迹测试与补偿实验系统进行了轨迹补偿实验,验证了该方法的有效性。结果表明,经该方法补偿后机器人平均位置误差由3.65%提高至0.79%,直线、圆弧轨迹精度分别提高了38.75%、25%。

基于改进神经网络的机器人逆解与轨迹精度提高方法

为了提高工业机器人的逆解精度与运动轨迹精度,提出了一种基于改进神经网络的机器人逆解与轨迹精度提高方法。首先通过改进遗传算法的交叉和变异概率优化BP神经网络来提高机器人的逆解精度;然后采用改进Sigmoid函数的神经网络PID控制方法实现机器人的运动轨迹控制,进而提高机器人的运动轨迹精度。构建了机器人轨迹精度测试实验系统,进行仿真与系统实验研究。仿真结果表明,改进遗传算法优化BP神经网络可有效提高机器人的逆解精度和速度;圆弧与直线轨迹的系统实验结果显示,SR4C型工业机器人运动轨迹精度提升效果均优于60%。该方法可有效提高机器人的运动轨迹精度,满足工业生产、智能制造等领域对机器人运动轨迹精度的需求。

机械手臂抓取轨迹精度测试仿真分析

针对机器人手臂的应用环境状况复杂、干扰因素较多,现有的机械手臂抓取轨迹精度测试算法存在划分空间上的繁琐问题,通过对六自由度机械臂做固定的假设和符号定义,建立机械手臂连杆坐标系,运用有效地分析抓取过程的运动轨迹,计算各段运动轨迹的端点。求取机器手臂所在的角度区域,获取坐标原点到最后目标点的运动距离,完成轨迹精度测试。结果表明:该算法能够较好地获取机械手臂的运动轨迹参数,验证该轨迹精度测试算法的可行性和有效性。

高速弹丸轨迹精度影响因素研究

高速弹丸轨迹动力学建模结果的精度依赖于从测量数据中合理选择初值,但当前对初值的选取没有明确标准,无法保证得到高精度的建模结果。研究了测量轨迹全程的误差分布,为合理的初值选取提供了基本依据。基于误差传递理论对高速弹丸的雷达测量结果进行精度估计,采用零攻角三自由度模型进行弹道轨迹建模,确定对建模结果有影响的6个精度参数,并进行仿真计算,分析雷达测元误差和弹丸相对雷达的运动情况对测量轨迹精度的影响。整体而言,弹道轨迹精度与目标和雷达测站的相对关系及目标弹道特点有很强的相关关系。雷达测元误差对速度精度影响不大,位置精度的变化与测元变化趋势明显相关,x和z方向的误差逐步变小,而y方向的误差在末段明显增大。本研究结果有助于合理选择最优初值点,进而有助于提高建模结果精度。

路侧毫米波雷达感知车辆轨迹精度估计方法

基于毫米波雷达车辆感知数据,本文提出一种轨迹精度估计方法。该方法对车辆运动在雷达坐标系中进行正交分解,在各向上建立车辆运动轨迹模型并拟合模型参数实现车辆真实运动轨迹估计。以车辆轨迹定位与速度感知数据与轨迹估计值计算定位与速度结果残差的标准差作为评价指标对车辆轨迹精度进行估计。本文结合上海市东海大桥实际道路交通场景雷达感知车辆数据进行车辆轨迹感知精度估计,结果显示,毫米波雷达感知车辆轨迹数据在×方向上,定位测量残差标准差为0.28m,速度测量残差标准差为1.39m/s。在y方向上,定位测量残差标准差为0.58m,速度测量残差标准差为1.50m/s,实现在不需要车辆轨迹真值的情况下对毫米波雷达感知车辆轨迹精度进行有效预估。

多自由度机器人轨迹精度评定方法优化与补偿实验研究

为了研究多自由度机器人各类误差对轨迹精度的影响,分析其各误差来源和作用表现,建立起轨迹精度数学模型。通过空间几何求解及理论仿真对轨迹偏差模型进行验证,在预设轨迹的基础上,通过改进的最小二乘算法对误差模型各参数进行综合辨识。本文对典型多自由度机器人SR4C型六轴机器人开展研究,选取空间直线与圆弧作为预设轨迹。通过误差模型参数修正后机器人轨迹精度的变化对实验结果进行判别。结果表明,补偿后直线轨迹误差明显下降,圆弧轨迹精度有较大提高,验证了该模型具有较高可靠性。

六自由度机器人轨迹精度评定方法优化与补偿实验研究

为了提高六自由度工业机器人运动轨迹精度,考虑机器人各误差源影响因素,分析机器人轨迹静态误差源与动态误差源的作用表现,建立误差源综合作用下的机器人轨迹精度数学模型。对受各误差源影响较大的机器人模型参数引起的轨迹偏差进行空间几何求解及理论仿真,在对机器人进行预标定的基础上以轨迹精度为目标条件,通过改进的最小二乘算法辨识模型中的综合模型参数。在SR4C型机器人控制器中上进行模型参数修正后进行空间直线与球面拟合、空间直线及圆弧轨迹测量实验并使用改进的轨迹精度评定方法。结果表明,经补偿后的直线与球面拟合误差明显下降,直线与圆弧轨迹精度较补偿前有较大的提高,验证了该模型的可靠性和该评定方法的有效性。

基于关节角度补偿的四足机器人运动轨迹精度优化控制方法

当四足机器人运动时,关节误差会影响机器人运动的轨迹精度和控制的稳定性,这限制四足机器人在各个领域中的拓展应用。本文提出了一种基于关节角度补偿的四足机器人运动轨迹优化控制方法。该方法基于腿部的运动学误差模型得到关节输出角度的补偿量,通过提高腿部足端的位置精度优化躯干中心的运动轨迹精度。为了验证该方法的有效性,在仿真环境中测量激光四足机器人在关节角度补偿前后的躯干中心运动轨迹误差。实验结果表明,补偿后的机器人躯干中心运动轨迹误差比未补偿时的误差低90%。

采煤机高精度轨迹跟踪控制系统设计及仿真分析

为解决采煤机无法根据煤岩条件对其截割高度进行自主、高精度控制的问题,以MG300/711-WD采煤机为研究对象,在对其调高系统液压分系统进行改进的基础上,提出了基于煤岩识别的高精度轨迹跟踪控制系统,并为其配套基于速度前馈的PID控制策略,降低了采煤机截割岩层的风险。

面向制造的四杆机构轨迹综合的精度研究

通过建立考虑杆长制造误差和运动副间隙的四杆机构轨迹误差模型,分析了各杆长的制造误差和运动副间隙对四杆机构轨迹精度的影响规律,为四杆机构的精度设计提供了理论依据。合理设计四杆机构杆长制造公差和运动副间隙,可使机构既满足精度要求又降低制造成本。