车路协同环境下的轨迹级交通控制研究综述

伴随着车路协同技术在交通领域的应用,交通控制向着自动化、主动化及协同化的方向发展,并催生出新型交通控制方式——轨迹级交通控制(Trajectory Based Traffic Control,TTC)。轨迹级交通控制通过调节网联自动驾驶车辆(Connected and Automated Vehicle,CAV)的轨迹,来控制网联自动驾驶车辆与人类驾驶车辆(Human-driven Vehicle,HV)共同构成的新型混合交通流,实现交通流运行效益的最大化。轨迹级交通控制研究已是国际上交通前沿研究的热点与难点,但仍处在前期理论研究阶段,研究内容较为分散。基于此,回顾了已有文献中的研究,凝练了轨迹级交通控制的概念与特点,并从轨迹级交通控制构架、局部协调控制系统、广域协同控制系统3个层面出发,体系化梳理了轨迹级交通控制的系统框架及各系统模块的研究进展。通过梳理发现,虽然轨迹级交通控制理论研究已进展到一定深度,但大多数研究的理论假设较强,并未充分考虑真实道路环境下新型混合交通流的群体特征、风险特征和异质特征,难以形成可大规模落地应用的技术储备。因此,从交通群体博弈与共识机制、面向多源风险的轨迹级稳健控制方法及大规模异构交通测试与实证分析3个方面进行展望,为轨迹级交通控制研究提供参考。