基于雷达测量数据的列车运行前方障碍物检测方法研究

针对目前视觉传感器检测列车运行前方障碍物时,存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车运行前方障碍物检测判别方法。首先,对GPS获取的实测轨迹数据进行分段拟合,得到轨道地图分段多项式表达式,用于辅助定位和检测区域的构建;其次,利用GPS定位车载雷达当前位置,并结合铁路限界和雷达的设置参数,构建列车前方检测区域;最后,将雷达实测并经误差处理的基于雷达运动坐标系中的目标点坐标信息,经过坐标变换转换到工程坐标系中,并将转换后的目标点位置信息代入检测区域中,判决目标是否是障碍物。现场测试结果表明,利用该方法平均检测正确率达到87.45%,具有较好的检测性能。