基于隶属云模型蚁群算法的喷涂机器人喷枪轨迹组合规划

在复杂曲面分片规划成若干个近似平面及每片面喷涂轨迹规划的基础上,将每个片上及片与片交界处的喷枪轨迹组合规划问题转化为广义开环旅行商问题(OTSP),并采用隶属云模型蚁群算法对OTSP问题进行求解。仿真实验结果证明了该方法更佳的全局搜索性和收敛性。