装载机自动铲掘轨迹及轨迹误差补偿研究

根据装载机工作装置各杆件几何关系和试验点位数据,计算出了试验自动铲掘轨迹。通过对不同铲掘深度下的轨迹误差计算分析,提出了一种通过修正初始规划轨迹的误差补偿方法,并使用插值法对误差补偿效果进行了初步验证。最后,通过试验对误差补偿前后的轨迹误差大小以及试验铲掘效果进行了对比分析。试验结果表明,补偿后的铲掘轨迹误差减小了51.39%,铲掘质量提高了10.55%,单位时间铲装量增大了3.33%。

平均轨迹误差、血清内毒素与CR假体全膝关节置换术后早期疗效的关系

目的分析平均轨迹误差、血清内毒素与后交叉韧带保留型(CR)假体全膝关节置换术(TKA)后早期疗效的关系。方法收集2021年8月至2023年6月于邯郸市第一医院拟行TKA的膝骨关节炎(KOA)患者为研究对象,术后3个月时采用美国膝关节协会(AKS)评分和膝关节功能评分表(HSS)评分评估患者TKA后的早期疗效,同时收集患者基线资料,术后1、2、3个月时测定患者本体感觉(平均轨迹误差)、血清内毒素水平。分析平均轨迹误差、血清内毒素与患者CR假体TKA后早期疗效的关系。结果术后3个月时,100例患者中AKS评分<70分23例(23.00%),HSS评分<70分26例(26.00%)。重复测量方差分析显示,不同AKS评分患者及不同HSS评分患者血清内毒素水平、平均轨迹误差均存在组间效应、时间效应和交互效应(P<0.05),故进一步单独效应分析。两组术后2、3个月时血清内毒素水平、平均轨迹误差均低于术后1个月时(P<0.05)。多变量方差分析显示,AKS评分<70分者术后1、2、3个月时的血清内毒素水平、平均轨迹误差均高于AKS评分≥70分者(P<0.05),HSS评分<70分者术后1、2、3个月时的血清内毒素水平、平均轨迹误差均高于HSS评分≥70分者(P<0.05)。Pearson相关分析显示,平均轨迹误差、血清内毒素水平与AKS评分、HSS评分均呈负相关(r=-0.285~-0.206,P<0.05)。多因素Logistic回归分析显示,平均轨迹误差、血清内毒素是CR假体TKA后早期AKS评分≥70分或HSS评分≥70分的影响因素(P<0.05)。结论CR假体TKA后患者早期疗效与平均轨迹误差、血清内毒素存在一定关系。

考虑几何误差和跟随误差的五轴联动轨迹误差预测方法

为了准确分析五轴联动轨迹误差,从而提升零件加工效率,提出了考虑几何误差和跟随误差的五轴联动轨迹误差预测方法,在加工前或加工中预测在某选定机床上加工某轨迹的轨迹误差,提前判断选定机床是否能够满足零件轮廓误差的要求,保证零件的加工精度,提高加工效率。所提方法将位置相关的30项几何误差表征为函数,将位置无关的11项几何误差表征为常量,读取各轴指令位置序列和光栅检测位置序列,合成了包含跟随误差和41项几何误差的刀轴矢量轨迹,实现了五轴刀心位置轨迹误差及刀轴姿态轨迹误差的预测,并选用AC双转台立式五轴机床加工S形试件,对所提五轴联动轨迹误差预测方法进行实验验证。结果表明:指令轨迹和预测轨迹均呈现出S形,预测轨迹相对于指令轨迹存在一定偏差,呈现了几何误差和跟随误差的影响;实测轨迹与预测轨迹具有相同的变化趋势,两曲线均反映出部分尖峰特征,说明预测算法的正确性。

数控机床动态轨迹误差的MATLAB仿真计算方法研究

对数控铣床加工过程中的动态轨迹误差进行了研究 ,介绍其产生原因和基于MATLAB的仿真计算方法 ,并给出了 2坐标和 4坐标典型运动轨迹在不同进给速度下的动态轨迹误差的仿真建模和计算实例 .仿真结果表明 ,高速铣削加工中的动态轨迹误差所引起的工件轮廓误差是不可忽略的误差因素 .

三轮无轨AGV轨迹误差的模糊控制研究

AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一,为了完成搬运任务,必须对其轨迹误差进行控制。文章以三轮无轨AGV为例,在推导其运动方程的基础上,详细研究了其轨迹误差的组成,提出了三轮无轨AGV的运动控制模型及其模糊控制策略,并利用MATLAB进行仿真研究,仿真结果表明了所提算法的有效性。

利用Matlab/Simulink仿真数控机床的动态轨迹误差

探讨数控机床高速加工中动态轨迹误差产生的理论原因和影响因素,对5轴联动数控机床加工典型实例进行计算和轨迹误差建模。并研究了利用Matlab/Simulink软件对其动态轨迹误差进行仿真的方法。

基于关节空间插补的3-TPS混联机器人轨迹误差分析

针对3-TPS混联机器人空间运动性能要求及自身的结构特点,提出坐标空间的粗插补算法和关节空间的精插补算法,以提高混联机器人运动轨迹误差。精插补采用在原控制系统中的样条插值算法基础上改进的CBI曲线插补算法,保证了拟合曲线通过粗插补离散点。最后采用MATLAB软件对精插补算法在两种精插补策略下对轨迹误差的影响进行了仿真分析,验证CBI曲线拟合算法的正确性。该混联机器人的控制算法对轨迹误差的影响为运动控制提供了切实可行的控制策略与算法基础。

SLS快速成形扫描动态轨迹误差的仿真

对SLS快速成形系统XY直线导轨高速扫描进给的动态轨迹误差进行研究 ,分析产生误差的原因 ,基于MATLAB的仿真计算方法 ,给出激光扫描运动在不同进给速度下的动态轨迹误差的仿真建模和计算方法。仿真结果表明 。

高速高精度数控加工中轨迹误差的抑制方法及其应用

高速高精度是数控加工的发展趋势,但一般而言速度和精度又是一对矛盾。现代数控系统提供了丰富的、以高速高精度为目标的特殊功能。文章从轨迹误差入手,分析了高速高精度数控加工中伺服及加减速延迟对轨迹误差的影响,研究了基于FANUC伺服系统前馈及精细加减速控制技术的轨迹误差抑制功能,在对轨迹误差抑制效果进行验证和分析的基础上,针对不同加工条件和系统设置提出了具体的轨迹误差抑制方法,实现了高速高精度数控加工。

相贯线切割机切割轨迹误差调整

针对美国PMP5型相贯线切割机切割轨迹误差故障现象,阐述PMP5型相贯线切割机轨迹误差形成的原因,说明消除误差的方法。

轨迹误差分析在连通井轨道设计中的应用

井眼轨迹的不确定性使连通井眼的相对位置变得难以准确预测。为深入研究连通井两井间的轨迹误差,基于对常规测斜工具误差理论研究及软件的误差数据分析,结合连通工具的性能参数,定量描述井眼不确定性对连通井的影响,并将结果应用于连通井的轨道设计中,理论上可提高连通的成功率。研究结果表明:井眼轨迹的不确定性范围随井深和井斜的增大而增大,测距点设计时应加以考虑该影响;通过建模绘制的测距点选择图版可预估测距点的选择范围,从而简化设计步骤,为连通井轨道设计提供了技术支持。

六自由度串联机器人轨迹误差分析与实验研究

为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的误差形式。实验结果表明,动态误差源对末端轨迹的影响远大于静态误差源,轨迹精度远差于定位精度,随着速度增大,动态误差源影响越大,轨迹精度也越差。在不同条件下,圆弧和直线轨迹呈现出不同的误差曲线,但当速度变化时,曲线形式均变化不大。

基于视觉的机器人轨迹误差测量技术

提出了一种基于视觉的机器人轨迹精度测量系统,该系统以计算机视觉为基础,结合激光测量等技术,可实时测量机器人的运动轨迹误差.完成了高精度图像快速采集与处理、系统标定、三维计算及计算结果可视化等关键技术研究及系统研制工作,并在机器人上进行了实验,大量的实验表明,该系统的测量精度和速度均可满足机器人的轨迹测量的需要.

基于辨识模型的轨迹误差预测方法

为研究轨迹误差的影响因素及规律,进行加工路径优化和轨迹误差预补偿,并提出一种基于辨识模型的轨迹误差预测方法。采用所建立的数控系统前瞻插补模块对G代码进行插补处理,获得离散位置指令;通过进给系统辨识模型对插补后的位置指令进行加工仿真,得到输出位置;根据插补位置数据和仿真得到的输出位置数据对加工轨迹误差进行计算。仿真结果表明:该方法可以快速计算数控机床联动加工时的轨迹误差值和分布情况,为轨迹误差的成因及规律分析、刀具路径的优化及轨迹误差预补偿的实施提供方法和数据支持。

轨迹误差建模的多轴联动机床轮廓误差补偿技术探究

为了达到提高多轴联动机床加工精度的目的,首先分析了导致多轴联动机床产生轮廓误差的根本原因,然后根据主要的影响因素建立数学模型,提供了一种补偿量算法与交叉补偿控制策略,同时对最佳位置的选择方法进行了研究。通过轨迹建模来计算并减小机床轮廓误差。最后与实际的加工数据进行比较,为轨迹误差建模的多轴联动机床轮廓误差补偿技术的有效性提供了有力的佐证。

数控机床动态轨迹误差仿真与优化研究

在介绍数控机床加工轨迹运动控制原理的基础上,对数控机床动态轨迹误差进行了仿真研究,得出数控机床动态轨迹误差与拟加工曲线的曲率和机床进给速度相关的结论。在待加工的工件几何曲线曲率已定情况下,提出了变进给速度的数控机床动态轨迹误差优化策略,仿真结果表明:该控制策略能够有效地减少机床动态轨迹误差量,提高相关轨迹曲线的加工精度。

高速加工轨迹误差的测量

获得有效的高速加工速度的前提是能够对运动误差进行精确测量和补偿。先进的双坐标检验光栅可以全面掌控静态和动态误差,使得可靠的高精度机床测试变为可能。

3-PRS结构重载搅拌摩擦焊机床焊接轨迹误差分析

采用一种解析计算与有限元相结合的方法,对所开发的3-PRS结构搅拌摩擦焊机床的焊接轨迹误差进行了分析。通过有限元方法获得各机械组成部件的刚度,再由解析方法根据各机械组成部件的空间位置及受力计算刀具点的综合位置误差。

精密立体测图仪轨迹误差和仿射性的检校

本文介绍了Stereometrograph G的X、Y运行轨迹误差和仿射性两项检校方法。

合成孔径雷达轨迹误差的自适应校正算法(英文)

讨论了有关合成孔径雷达(SAR)地面图像轨迹失真的自适应校正问题。文中提出的方法属于自适应自聚焦方法中的一种,这种方法采用反射探测信号来纠正轨迹误差信息。将多普勒频谱位移及其高阶导数在斜距范围取平均得到的估值作为信息参数。这样就为建立这种自适应算法提供了可能,即它不仅能够自动校正飞行速度误差,而且还能够校正加速度和突跳误差。给出了SAR信号处理的结果,讨论了不同条件下信号处理的特性以及所提方法的实现结果。