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自主移动机器人的轨迹误差补偿方法
被引量:
7
1
作者
李航锋
项四通
阮铃俐
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期21-24,共4页
自主移动机器人现有轨迹控制器结构复杂且控制不稳定,本文设计出一种结构简洁且快速收敛的线性化轨迹误差补偿方法。首先将自主移动机器人在全局坐标系下X和Y方向的轨迹误差转换到局部坐标系下,然后得到切向误差、法向误差以及角度误差...
自主移动机器人现有轨迹控制器结构复杂且控制不稳定,本文设计出一种结构简洁且快速收敛的线性化轨迹误差补偿方法。首先将自主移动机器人在全局坐标系下X和Y方向的轨迹误差转换到局部坐标系下,然后得到切向误差、法向误差以及角度误差,最终设计线性化轨迹误差补偿方法,计算出两个驱动轮的运动补偿量。基于李雅普诺夫稳定判据,在该控制模型下整个线性化系统是渐进稳定且收敛的。实际试验测试证实基于所提出的轨迹误差补偿方法,自主移动机器人的运动精度能稳定控制在±5 mm之内。
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关键词
自主移动机器人
定位系统
轨迹误差补偿
李雅普诺夫法
原文传递
题名
自主移动机器人的轨迹误差补偿方法
被引量:
7
1
作者
李航锋
项四通
阮铃俐
机构
宁波大学机械工程与力学学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期21-24,共4页
基金
国家自然科学基金(51705262)
浙江省教育厅(Y201737185)资助项目
文摘
自主移动机器人现有轨迹控制器结构复杂且控制不稳定,本文设计出一种结构简洁且快速收敛的线性化轨迹误差补偿方法。首先将自主移动机器人在全局坐标系下X和Y方向的轨迹误差转换到局部坐标系下,然后得到切向误差、法向误差以及角度误差,最终设计线性化轨迹误差补偿方法,计算出两个驱动轮的运动补偿量。基于李雅普诺夫稳定判据,在该控制模型下整个线性化系统是渐进稳定且收敛的。实际试验测试证实基于所提出的轨迹误差补偿方法,自主移动机器人的运动精度能稳定控制在±5 mm之内。
关键词
自主移动机器人
定位系统
轨迹误差补偿
李雅普诺夫法
Keywords
mobile robot
positioning system
trajectory error compensation
lyapunov method
分类号
P242 [天文地球—测绘科学与技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主移动机器人的轨迹误差补偿方法
李航锋
项四通
阮铃俐
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018
7
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