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基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较
被引量:
28
1
作者
陈启军
王月娟
陈辉堂
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2003年第1期53-57,共5页
定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪...
定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果 ,并对 3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。
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关键词
PD控制
机器人
轨迹跟踪性能
鲁棒性
工业机器人
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职称材料
题名
基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较
被引量:
28
1
作者
陈启军
王月娟
陈辉堂
机构
同济大学信息与控制工程系
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2003年第1期53-57,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目 (6 0 0 0 5 0 0 2 )
文摘
定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果 ,并对 3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。
关键词
PD控制
机器人
轨迹跟踪性能
鲁棒性
工业机器人
Keywords
Convergence of numerical methods
Errors
Feedback
Manipulators
Proportional control systems
Robustness (control systems)
Stability
Trajectories
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较
陈启军
王月娟
陈辉堂
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2003
28
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职称材料
已选择
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引用分析
参考文献
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