测量机器人CRTSⅢ型轨道板检测方法精确性及稳定性分析

随着科技的不断发展,我国高速铁路建设也在快速发展,高铁轨道板检测技术越加稳定成熟。高铁轨道板检测是保障高速铁路安全运营的必要有效的重要技术环节,属于工业三维测量的内容。纵观国内外轨道板检测技术的发展,测量机器人已经得到了广泛的应用,同时也是众多方法中最成熟的一种。本文针对基于测量机器人CRTSⅢ型轨道板检测方法的检测流程及需求,详细论述了测量机器人的检测内容、精确性以及稳定性。大量实验数据证明,该方法在检测作业中是可靠的、可行的。

高铁轨道板快速检测方法研究

介绍目前两种轨道板检测方法并分析各方法的优缺点,提出近景摄影测量技术应用于检测轨道板的新方法。通过实验分析验证摄影测量方法检测轨道板的可行性,并从进一步提高检测轨道板效率的角度,提出需要解决的关键问题和检测方法的具体方案。

基于标准杆件的CRTSⅢ型轨道板自动化检测系统精度评定

针对当前CRTSⅢ型轨道板检测方法缺乏精度评定标准的问题,以集成智能机器人和三维成像仪高速铁路CRTSⅢ型轨道板自动化检测系统为依托,提出了一种基于标准杆件的CRTSⅢ型轨道板自动化检测系统精度评定方法。该方法给出了轨道板检测系统的测量标准精度及其计算方法,并设立了两个精度评价指标(即轨道板扣件间距方向及大钳口方向的横向检测精度),计算得出高速铁路CRTSⅢ型轨道板自动化检测系统的标准系统精度为0. 030 0 mm,标准偶然精度为0. 152 8 mm,标称精度为0. 155 mm/m。大量实验数据证明,该方法精确、稳定,能够在较短时间内定量评价轨道板外形尺寸和光学测量系统的精度,其评定结果对于其他轨道板及铁路工件的三维检测具有参考价值。

基于NURBS的轨道板点云外形尺寸检测研究

CRTSⅢ型轨道板铺装前必须进行逐板检测。因此,如何有效提高轨道板的检测效率及检测精度成为一个亟待解决的问题。三维激光扫描技术作为一项新兴技术,为空间信息的获取提供一种全新的技术手段。以三维扫描仪获取的CRTSⅢ型轨道板承轨台点云数据作为研究对象,在点云预处理的基础上采用NURBS曲面拟合建模,并利用模型建立特征,据此提取承轨台相关核心检测指标。实验结果表明,NURBS模型视觉效果较好且重构精度较高,各检测指标最大偏差均未超过允许值,检测结果具有较高的可靠性,该方法实现了轨道板模型参数的可视化和信息化表达。

CRTSⅡ型轨道板灌注后检测方法探讨

轨道板检测的目的是通过检测发现铺设不合格的板,便于及时采取弥补挽救措施,为后续铺轨工作打下基础。阐述了某客运专线CRTSⅡ型轨道板的检测技术及数据处理的原理,对轨道板的中线偏差、横向偏差和高程偏差进行了分析。

基于KUKA机器人的CRTSⅢ型轨道板三维点云自动化采集系统研究

为适应CRTSⅢ型轨道板高精度、快速、自动化检测的需求,将KUKA机器人与三维激光扫描仪相结合,设计出一套基于KUKA工业机器人的CRTSⅢ型轨道板表面特征点云自动化采集系统。利用KUKA机器人编程语言来实现机器人运动程序和逻辑控制程序的编写,利用C#语言来实现计算机控制系统程序及人机交互程序界面的编写,通过自定义通讯协议来实现计算机与机器人程序总体集成。研究表明,系统在各坐标分量上的重复定位精度为0.08 mm,点位重复定位精度为0.06 mm,能够满足相关规范中对检测项目0.5 mm的最高精度要求。该系统已在某轨道板生产线得到应用,大幅提高了检测效率,减少了人工投入和操作难度,实现了检测过程的高度自动化。