基于轨道能量模型的步行机器人平衡恢复方法

针对步行机器人在正常运动过程中突然遭遇外力作用引发翻倒危险的问题,提出一种基于轨道能量模型的步行机器人平衡控制方法:根据机器人自身加速度等状态信息建立回归模型预测翻倒状态,采用"身体姿态补偿"和"迈单步策略"两种控制策略实现机器人的平衡控制.同时,采用离线学习方法建立身体状态与最佳落脚点的关系模型,对理论落脚点进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人实际的翻倒次数减少了一半以上,有效提高了行动效率,证明了该方法的有效性和可行性.