工业机器人运动学分析与轨道规划研究

基于企业制造需求的不断复杂化和多元化,需要对工业机器人技术应用的原理和要点进行针对性的控制。立足工业机器人的运动学分析,对工业机器人的运动轨道进行分析,更加精准地发挥机器人在工业生产中积极作用的重要条件。现阶段,运动学分析的开展需要借助仿真模型,而机器人轨迹规划需要借助专业的规划算法,依托数据信息进行建模分析。基于此,文章对工业机器人展开了运动学分析与轨道规划分析,并对最优轨迹规划问题进行探索。

一种基于进化计算的空间飞行器编队重构轨道规划方法

基于进化算法提出了一种两层结构的空间飞行器编队重构的轨道规划算法,高层算法通过优化构型映射来优化编队的总燃耗,实现全局规划并确保飞行器之间保持一定的安全距离以避免相互碰撞;低层规划算法采用Chebyshev多项式逼近控制变量空间,为每颗飞行器规划满足约束条件的最优轨道。该方法充分利用了编队的分布式结构,由各飞行器并行实现各自的轨道规划,能有效解决大型编队的轨道规划问题。仿真结果表明了该方法的有效性。

深圳市轨道规划土地利用评估中的定量分析方法

介绍在《深圳市地铁二期工程综合规划策略研究》的土地利用协调性评估子课题中 ,采用 GIS技术结合常规 ACAD工具的定量分析方法 ,说明该方法在进行轨道线 /站位比选中的实际效果 ,对 GIS和 ACAD集成技术在内地规划设计行业中推广应用所面临的限制和机会作进一步讨论 .

基于混合算法的航天器轨道规划方法

空间在轨服务过程中,当目标航天器周围有若干小卫星环绕时,服务航天器要避开小卫星的安全范围,与目标航天器成功交会并进行在轨服务,航天器的机动轨道规划是其重要前提;在路径规划中,遗传算法应用广泛,但是求解实际问题的时间容易受到染色体基因等算子数目的影响,求解效率未得到保证;提出了一种混合遗传算法,将遗传算法全局搜索能力和模拟退火算法较强的局部搜索能力进行整合,以服务航天器机动轨道的路径安全、任务时间、燃料消耗、总路程等为约束条件,并对算子进行特殊设计,规划出最优机动轨道路径;通过场景假设和仿真实验证明,该混合遗传算法能够规划出符合约束条件的最优机动轨道路径,并且极大地提高了求解效率。

城市轨道规划中指标权重的确定方法研究

针对城市轨道规划要受各种影响因子作用的特点,提出在规划中应根据不同影响因子的权重区别考虑线网规划方案及站口选址的思想,就因子权重的分析方法及所求权重大小的合理性做出探讨,可为城市轨道的规划研究提供参考。

武汉第三轮轨道规划通过国家评审

近日获悉，武汉市第三轮轨道交通建设规划已通过国家评审，本轮规划是原轨道交通建设网络体系的必要补危和延伸。在未来6年内，武汉市将新建170km共10条轨道交通线路，估算投资1100亿元。受国家发展和改革委员会委托，

部分地铁项目审批提前 “十二五”城市轨道规划再突破

据了解，今年12月28日左右，北京将新投入运营6号线的一期、8号线的2期、9号线北段、10号线二期4条地铁线路，总里程将增加70公里，这样轨道交通运营里程将达到442公里。

京津冀城际轨道规划修编 首都经济圈正式扩围

近日，北京市与河北省签署的（（2013～2015年合作框架协议》（下称《协议》）提到，双方在未来3年内开展京九客专前期工作。至此，这个一直停留在口头上，而没有纳入国家铁路规划的城际铁路，有机会取得实质性进展。

武汉第三轮轨道规划通过国家评审

国家发改委网站近日发布消息：＂受国家发展改革委委托,中咨公司于去年7月23~25日在武汉组织召开了《武汉市城市轨道交通近期建设规划（2014~2020年）》专家评审会。本轮规划是原轨道交通建设网络体系的必要补充和延伸,拟建10条线（段）、总长170 km,估算投资1 100亿元＂。

基于双碳目标的都市圈轨道交通规划技术体系优化研究

为研究都市圈轨道交通规划对碳排放的影响,将轨道交通全生命周期碳排放划分为建设和运营2个阶段的碳排放。基于都市圈轨道交通碳排放特点,系统梳理都市圈轨道交通规划、建设、运营管理全过程的碳排放构成,分析都市圈轨道交通规划对全生命周期碳排放的影响;在传统规划技术路线基础上,基于双碳目标对都市圈轨道交通规划技术体系进行优化,在规划目标及指标中增加能耗及碳排放指标,在规划技术路线中增加碳排放预测、绿色装备、智慧能源、绿色机制等相关内容;建立了涵盖都市圈轨道建设阶段、运营阶段的全生命周期碳排放模型;并以西安都市圈富平—机场市域(郊)铁路作为案例,从建设投资、客流效益、建设阶段碳排放、运营阶段碳排放等方面对轨道工程方案进行了比选。

国土空间规划体系下城市轨道交通线网规划编制审查机制研究

文章立足国土空间规划体系建立和专项规划统筹管理视角,剖析新时期城市轨道交通线网规划与相关规划的逻辑关系,分析当前线网规划编制存在的问题和面临的新要求,探索建立基于国土空间规划“一张图”的专项规划审查衔接机制,指出国家、省、市级自然资源部门主管城市轨道交通线网规划工作的必要性,以便更好地促进城市轨道交通规划建设与国土空间规划相衔接、与城市发展相协调。

城市轨道交通规划和城市规划发展的关系探究

城市轨道交通规划与城市规划发展紧密相连,若在城市规划发展的过程中,没有对城市轨道交通进行合理的规划,则会导致城市整体规划的不科学,进而又影响到城市轨道交通的建设。城市轨道交通规划与城市规划,二者互相制约、互相促进。因此,为了更好地完成城市发展的目标,需要在规划中妥善处理好两者的关系。本文对城市轨道交通规划与城市规划发展间的关系进行探究,以供相关人员参考。

航天器受控绕飞任务规划与自主通用软件实现

针对日益复杂的太空安全形势和空间在轨服务需求,基于自研的自主航天任务设计工具箱研究了航天器受控绕飞轨迹设计及规划方法。假设航天器采用多脉冲机动完成受控绕飞任务,首先分析受控绕飞的任务流程,并给出进入绕飞段和快速绕飞段的轨迹设计方案;然后,针对目标航天器轨道为圆轨道和非圆轨道的情况,计算了多脉冲拱线抵近和多脉冲圆形绕飞过程中各导航点位置和所包含瞄准序列段的参数;最后,通过自主航天任务设计软件实现了受控绕飞任务的轨迹规划,对绕飞参数进行了分析。仿真结果表明:受控绕飞所需总的速度脉冲随进入绕飞段的任务时间和最大转移飞行角的增大而减小,随快速绕飞段绕飞半径、绕飞点数、绕飞周期时间比例的增加而增加。

韧性交通视角下城市轨道交通规划提升若干思考

该文结合“韧性”概念的发展历程,从生态、工程、城市等角度,对生态韧性、工程韧性、城市韧性等定义进行辨析。在梳理国内韧性交通发展趋势的基础上,提出城市轨道交通线网、线路、车站、车辆基地、主变电所的规划提升策略,为完善城市轨道交通规划提供借鉴。

空间快速响应航天器轨道/弹道一体化规划

以空间应急响应任务为背景,采用轨道/弹道一体化规划设计方法,实现空间快速响应航天器全程飞行轨迹规划。在分析弹道设计参数对轨道参数影响性的基础上,将弹道规划分为程序角参数设计和发射诸元参数设计,采用改进的粒子群算法和牛顿迭代法进行混合优化求解。算例表明,使用混合优化求解方法收敛速度快,迭代次数少,易于工程实现,能满足一体化任务规划的快速性要求,可为空间快速响应航天器设计提供理论参考。

多网融合背景下都市圈市域(郊)铁路网规划方案评价研究

近年来,国家积极推进轨道交通“多网融合”建设以支撑促进新型城镇化发展,市域(郊)铁路是“多网融合”中的重要联动纽带。为实现市域(郊)铁路的合理科学建设发展,其线网规划至关重要。提出了一种具有普适性的都市圈市域(郊)铁路网规划科学评估方法,以期为都市圈市(域)郊线网及整体轨道交通网络融合建设发展提供决策参考。从多网融合程度、都市圈支撑强度、运营服务能力、方案实施可能四个角度建立多目标评价指标体系,并运用基于信息熵权法和AHP组合赋权法的TOPSIS方法实现规划方案的量化综合评价分析。以福州都市圈核心区为例进行应用分析,结果表明,既有铁路利用程度较高的规划方案最优,最优方案一方面可充分利用铁路运能,实现都市圈交通资源合理配置;另一方面可较好融合都市圈各层次轨道交通,更好地服务于都市圈旅客交流。

一种基于自适应种群变异鸽群优化的航天器集群轨道规划方法

航天器集群在复杂条件下的轨道规划问题是当前航天领域的热点以及难点.本文针对分布式集群航天器在队形变换过程中的轨道最优规划问题进行了研究,提出了基于自适应种群变异的鸽群算法(adaptive population variation pigeon-inspired optimization,APVPIO).本文对经典PIO算法中的核心演化算法、演化停滞以及易陷入局部最优解问题进行了研究.同时针对经典PIO算法的适应度函数进行了研究,并且结合轨道规划问题进行了改进.最后基于自适应种群变异的鸽群算法进行了仿真实验,结果表明,APVPIO算法,相比于经典PIO算法、PSO算法在极大减少计算量的同时,有更优规划结果、更深的种群演化深度以及更快的收敛速度,可以满足航天器集群在复杂约束条件下的轨道规划问题.

新形势下宣城市域轨道交通规划研究

随着国家“一带一路”、长江经济带、长三角一体化、皖江城市带等一系列重大战略的实施,我国新型城镇化建设正进入加快推进的重要时期,对城市交通发展提出了新要求。宣城市位于“泛长三角”西进的腹地,作为直接对接长三角的战略节点城市,具有得天独厚的区位优势。在新形势的利好条件下,从市域层面出发,对宣城市域轨道交通发展方式及方向进行论证研究,着重轨道交通规划的可实施性,最终给出市域轨道交通规划的方案及结论。

考虑轨道摄动影响的多冲量交会规划方法研究

当交会时间较长时需要在轨道规划中考虑摄动的影响,本文基于虚拟瞄准点的思想,研究了考虑轨道摄动情况下的固定时间拦截问题求解方法,并提出了考虑轨道摄动影响的多冲量交会规划方法。通过仿真算例验证了算法的有效性,并对基于二体模型和考虑摄动的规划结果进行了对比。

深圳城市轨道交通线网规划实施效果评估

目的:城市轨道交通是带动城市发展和提升综合交通水平的重要抓手,但其建设和运营投资对财政也是巨大考验。目前,我国城市轨道交通整体上客流强度偏低,需对线网规划实施效果进行评估。方法:以深圳市2007年版城市轨道交通线网规划的目标与实施情况为例,从空间协同、综合交通和运营可持续发展3个维度构建了城市轨道交通实施效果综合评估指标体系;并基于城市轨道交通客流数据、用地与建筑以及产业布局数据,多维度多视角地对既有运营网络进行了综合评估。结果及结论:城市轨道交通设施存在不同程度的加站和延长现象,这进一步降低了运营速度,对外围中心区的带动作用不明显;城市轨道交通对人口疏解作用明显,但加剧了职住分离、加强了中心放射走廊,分流了常规道路公交客流,公交分担率提升有限;城市轨道交通与用地在开发强度和时序方面匹配度不够,普速线路过长,末端客流有限,影响轨道整体运营效益。为此,从网络结构、建设时序、产业功能、TOD(公交引导发展)等方面提出城市轨道交通与空间结构和用地功能相协调、客流可持续的规划建议。