基于迭代学习算法的转台精确定位控制研究

针对某小口径炮弹底火拧紧设备的物流装置—六工位旋转工作台的定位过程存在快速性、稳态精度与稳定性相互制约的问题,提出了一种基于闭环PID型迭代学习算法的六工位转台定位控制方法。该方法基于某小口径炮弹底火拧紧设备,对其六工位转台被控对象进行了系统辨识,结合辨识的结果,具体设计了一种基于闭环PID迭代学习算法的转台定位控制方法,并进行了转台定位控制试验。试验结果表明:该方法实现了转台的快速准确定位,已成功使用在该小口径炮弹底火拧紧设备的转台定位过程中。

大惯量快速定位转台设计

介绍特定功能转台装置的设计过程,包括转台控制方案以及结构形式的确定。同时利用MATLAB对其控制方案进行了验证,仿真结果为控制参数的确定和电机等电器元件的选型提供了依据。

基于反演终端滑模算法的目标定位转台伺服系统控制器设计

在目标定位转台伺服系统运行过程中,传动机构的齿轮间齿隙会导致驱动延时和响应迟滞,严重影响转台运行的稳定性。为此研究了一类具备齿隙的目标定位转台伺服系统跟踪控制问题,得出了一种新颖的基于反演终端滑模算法的控制方案。首先,建立目标定位转台伺服系统的状态空间模型,运用死区函数描述齿隙非线性,并设计连续可微函数对死区函数进行拟合;其次,利用反演控制方法和终端滑模控制方法,为伺服系统设计了虚拟控制器和实际控制器,利用Lyapunov理论证明了闭环控制系统的渐进稳定性;最后,搭建了仿真系统和实验平台,并与使用常规PID控制器的实验仿真结果进行对比,验证了文章所提出控制器的有效性和优越性。

摩擦式转台制动机构虚拟样机设计与动力学仿真

笔者设计的转台式纤维板铺装成型机构在运行过程中转台分度定位不准确,由于惯性会越过定位点从而造成控制系统紊乱。为提高转台运转和分度精度,根据摩擦制动理论,提出一种结构简单、制动力可调的摩擦制动机构。应用SolidWorks建立摩擦制动机构三维模型,通过软件之间的接口将模型导入ADAMS,在材质、约束和驱动添加的基础上建立虚拟样机模型,定义弹簧刚度及摩擦块与转台接触的动摩擦系数为设计变量并进行动力学仿真分析,根据分析结果对螺杆和摩擦块进行有限元分析。结果表明,随螺杆位移增大,电机转矩和功率增大,制动摩擦力增大;弹簧刚度和动摩擦系数越大,电机制动越快;在所选参数范围内,螺杆和摩擦块满足强度要求,为物理样机的研制提供了技术支持。

转台式物流在成组式火工品装配中的应用

针对现有成组式火工品装配生产线结构复杂、规模大、专机多、人员多、成本高、运输难等问题,介绍一种适用于火工品装配生产线的转台式物流。论述了转台式物流的结构和关键技术,转台将传统生产线集成为单台设备,在1台设备上完成产品装配。分析结果表明:转台式物流的应用能很好地解决产品传输、模具循环和转台精确定位的问题,同时大幅减少生产成本,降低劳动强度,减少操作人员,而且只要更换模具便可适应多品种生产,较大提高了火工品装配的自动安全精密柔性化程度。

高精度转台控制系统的研制及应用

本文提出了高精度转台控制系统的详细设计方法,试验结果验证所研制的转台控制系统运行稳定,功能完善,精度达到±0.002°,满足了相关测试需求。