无人驾驶新能源汽车转向制动避障控制策略设计及试验

针对无人驾驶新能源汽车(UNEV)在超车过程中存在转向系统与制动系统配合容易出现干涉及控制策略与控制系统硬件不易匹配等问题,从系统工程学角度给出了UNEV整车结构以及全车传感器安装方法,设计了UNEV机械本体及由控制器模块、信号模块及执行器等组成的控制系统,提出了单一制动避撞、单一转向避撞以及基于PID调节的转向及制动同时避撞等三种方式的控制策略。结合《智能网联汽车道路测试管理规范》,进行了道路试验。试验结果表明,与前车距离超过安全距离时,UNEV匀速行驶,当距离小于安全距离时,UNEV将逐步通过加大制动幅度,进而采用转向避撞等方式绕开前车,所设计的UNEV具有较高的稳定性和可靠性,且降低了因复杂程序导致的车体控制过程出现抖动及转向卡死等现象。

履带式推土机液压转向制动系统的故障分类与维护

履带式推土机部队国防施工和日常训练重要的土石方机械,随着工作时间的增长,装备会出现各种各样的故障。本文针对当前部队配发的履带式推土机转向系统常见故障现象,简要阐述了推土机液压转向系统基本构造知识基础,重点讲解了转向液压系统几个类型故障进行一个简单地分类,并从中结合维修诊断方法来系统分析与解释故障产生的内在原因,提出合理的解决方法。

无人驾驶新能源汽车转向制动避障控制策略研究

随着无人驾驶技术水平的不断提升和新能源汽车的快速发展,无人驾驶新能源汽车的转向制动避障控制策略设计成为当前的研究热点。该文以提高无人驾驶新能源汽车的行驶安全性为目标,分析无人驾驶新能源汽车转向制动避障控制系统特点,阐述影响无人驾驶新能源汽车转向制动避障控制因素,对无人驾驶新能源汽车的转向制动避障控制策略进行探讨,以保证车辆安全行驶,提高驾乘舒适度和能源利用率。

转向制动机器人计量检测技术的研究与实现

转向系统是由转向节、转向器、转向横拉杆和转向机等部件组成,是一种典型的机电耦合机构。随着汽车电子化程度的不断提高,其对制动系统安全性要求也越来越高。对于转向制动系统来说,在保证高精度、高稳定性的同时,还需要具有较低的成本。目前国内汽车行业中转向制动系统普遍存在检测精度不高、自动化程度低、性能考核指标少等问题,已经不能满足用户需求。因此,提升转向制动系统检测精度、自动化程度和性能考核指标成为制约我国汽车行业发展的主要因素。

车辆转向制动防抱死系统仿真研究

转向制动是车辆经常遇到的工况之一。本文提出了汽车转向制动时防抱死制动系统（ＡＢＳ）基于优化目标滑移率模糊控制的策略。该策略根据路面附着条件以及车辆所处的运动状态实时计算出车轮优化目标滑移率，作为防抱死制动系统的控制目标，并利用模糊推理理论进行了ＡＢＳ模糊控制器设计。在此基础上结合８自由度非线性车辆系统模型，利用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件对装有ＡＢＳ的车辆转向制动过程进行模拟试验。结果表明基于优化目标滑移率ＡＢＳ模糊控制策略优于传统固定目标滑移率控制策略，它有效地提高了车辆转向制动性能，同时也保证了横向稳定性，实现了车辆的制动性能、可控性及横向稳定性最佳协调，同时且具有较强的鲁棒性。

基于SimulationX的推土机转向制动阀仿真研究

推土机转向制动阀是实现推土机转向制动操纵的关键部件,对整机性能有重要影响。本研究首先对转向制动阀的工作原理进行了分析,建立详细的数学模型;然后基于Simulation X软件仿真平台,建立其系统仿真模型,通过对比分析仿真结果与实测参数,验证了仿真模型的准确性。最后研究了各参数变化对系统性能的影响,着重分析了与离合器压力曲线及操纵力相关的性能参数,为今后产品开发设计及性能优化提供了数据参考及理论依据。

基于agents系统的汽车转向制动稳定协同控制

为了解决车辆转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出multi-agents协同控制方法。首先利用黑板规则,根据转向系统和各个车轮agent状态以及整车状态进行任务协同,得到使汽车转向制动稳定的期望参考值。这些值可以自适应调节。其次在车辆伺服系统中采用改进自抗扰控制方法设计汽车纵向控制器和转向控制器,使伺服控制系统有更好的鲁棒性能进行精确跟踪期望输入命令。最后用仿真结果验证所设计的鲁棒自适应控制算法的稳定性和有效性。

推土机转向制动阀性能分析与研究

转向制动阀是实现履带式液力推土机进行转向制动操纵的核心液压件,其控制性能的优劣对整机的的操纵性能有重要影响。对转向制动阀的结构、工作原理进行了详细分析和介绍,并建立了工作过程中的数学模型。在此基础上,基于SimulationX软件仿真平台,建立了仿真模型,研究结构参数的改变对转向制动阀性能的影响,重点研究了转向制动阀的控制特性关键影响因子对其性能的影响规律,并得出了重要的观点。可为转向制动阀的结构设计及性能优化提供理论参考依据。

履带式推土机转向制动阀控制特性分析

介绍履带式推土机转向制动系统,分析其核心元件——转向制动阀的结构原理,建立转向制动过程转向阀与制动阀的动态数学模型,利用simulationX软件进行仿真,得到了转向制动阀结构参数对转向制动过程的影响规律,为履带式推土机转向制动阀的设计及系统控制特性的研究提供依据。

小型车辆转向制动工况下基于车轮侧向受力的制动力分配优化

针对采用4轮盘式制动器的小型乘用车辆提出在转向制动工况下的参考评价指标和优化制动性能表现及建模的思路,并对该车辆在该工况下的制动动力学性能进行分析,借助MSCAdams建模和仿真计算,评价当前设计的制动系统的性能表现,并根据车轮的侧向受力对制动力分配提出优化方案.针对当前大部分研究将优化与仿真放在成品阶段,改进空间较小的情况.本文在概念设计阶段就提出优化方案和设想,并通过MSCAdams的仿真计算进行检验,最终得到最佳的制动方案.

自主行驶履带车辆转向制动操纵技术研究

为实现某型履带车辆的自主驾驶,对车辆自主驾驶中的转向制动操纵技术进行了研究。根据原车转向制动装置的结构和工作原理,分析了电控气动转向制动操纵系统的设计要求,设计了电控气动转向制动操纵系统,并介绍了该系统的工作原理。运用此系统对原车进行自主化改造,并进行了实车试验,实车试验证明电控气动转向制动操纵系统能够很好地满足该型履带车辆行驶的转向、制动要求。

电控气动高速履带车辆转向制动操纵技术研究

介绍了某高速履带车辆转向机构的工作原理。根据该型车辆的结构及转向机的工作特点,分析了转向机工作时各操作机构的动作关系,设计了电控气动转向机操纵系统,分析了电控气动转向制动系统的工作原理,对实车进行改造,并进行了实车试验。与原车辆转向制动装置操纵数据进行比较,实车试验证明电控气动转向制动操纵系统能够很好地满足高速履带车辆行驶的转向、制动要求。

重型汽车转向制动稳定性的仿真研究

利用Trucksim重型汽车动力学仿真软件,对某款重型汽车在弯道转向行驶时紧急制动的行驶工况进行了仿真研究。通过仿真发现重型汽车在弯道转向行驶紧急制动时,衡量汽车行驶稳定性的重要参数,车身的横摆角、俯仰角、侧倾角、横摆角速度、车身重心的横向加速度,在有ABS控制的情况下其数值变化比无ABS控制的减少显著;重型汽车在弯道转向行驶紧急制动时,有ABS控制的制动距离也显著缩短。重型汽车在弯道转向紧急制动时进行ABS控制,能显著改善重型汽车行驶的安全性和稳定性。

滑移率控制对改善重型汽车转向制动稳定性的仿真研究

为了更好地对重型汽车转向制动效果进行控制,利用TruckSim重型汽车动力学仿真软件,对某款重型汽车转向制动时采用两种不同制动方式进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析可以得出,重型汽车转向制动时有滑移率控制的制动方式,其车辆的横向滑移量、车身质心的横向加速度、车身的侧倾角、车轴的侧倾角变化幅度远小于常规制动方式的。有滑移率控制的制动方式能明显提升重型汽车转向制动行驶的稳定性。

推土机新型液控转向制动系统设计

通过对推土机转向制动系统现状的分析,设计一种新型液控转向制动系统,并详细介绍了液控转向制动阀结构原理,建立其工作过程的数学模型,基于SimulationX软件对影响转向制动压力变化的主要因素进行分析,确定液控转向制动阀的主要参数,并通过试验验证了仿真模型的正确性。试验结果表明,新型液控转向制动系统能很好地实现履带车辆的转向制动功能,使转向制动压力保持较好的压力随动性,可为改善转向操纵舒适性提供参考。

车辆—转向制动—开路试验方法研究

国际标准ISO 7975:2006和ISO 14794:2003对车辆的转向制动性能进行介绍分析,但我国汽车动力学书籍、标准和法规中对转向制动综合性能缺少分析,影响着车辆的操纵稳定性和舒适性;从整车试验角度评价,我国重视的不够,存在安全隐患,应制定相应的安全技术法规,增加试验场地,提高车辆预防安全技术品质,以期减少交通事故和损失。

三轴车辆转向制动稳定性控制器设计与仿真

三轴车辆高速在转向中,若对车辆进行制动,将会导致车辆各车轮垂直载荷重新分配,垂直载荷的变化导致车辆外侧车轮侧向力增加,而内侧车轮的侧向力则会减少,这都将导致车辆打破原有的平衡而出现过度转向和车辆甩尾侧滑,因此需要一个转向制动控制系统来保证车辆的行驶稳定性。基于此,运用模糊控制理论设计了一个横摆力矩控制器并拟定了该控制器与ABS系统协同作用时的控制策略,经过仿真分析得到了该系统能够有效维持车辆稳定的结论。

一种基于意图识别的电动车转向制动控制方法

针对电动车在转向制动时速度过快导致车子侧翻、速度过慢无法转弯避障的问题,提出一种基于意图识别的电动车转向制动控制方法。该方法基于转向角输出电压及电压变化率设计一个模糊控制器,识别驾驶员的转向制动意图和制动强度的变化,建立转向制动意图和制动强度的对应关系,通过转向制动意图确定制动方式,对电动车转向制动时的速度进行控制&当电动车行驶速度快时,制动强度变化小,避免电动车转向速度突然变小导致侧翻;电动车行驶速度慢时,制动强度变化大,使电动车可以最快地转弯避障。应用Matlab/Simulink进行无刷直流电机(BLDCM)转向制动控制系统仿真模型设计,得到不同转向制动意图下无刷直流电机速度变化的仿真结果。仿真结果表明,该方法能够控制电动车的转向制动速度,及时避障以及防止电动车的侧翻,保护驾驶员的安全。

基于制动压力变化率的商用车电控气压转向制动平顺性分析

针对商用车电控气压制动压力变化率易引发纵向冲击的问题,对制动压力变化率与整车制动平顺性的关系进行了研究。建立了商用车八自由度整车动力学数学模型,推导出了商用车加加速度与制动压力变化率的函数关系;运用MATLAB/Simulink仿真软件对商用车进行了整车建模;在转向制动工况下,对不同制动压力变化率及前轮转向角下加加速度的变化进行了仿真试验,得出了制动压力变化率及前轮转向角对该商用车制动平顺性的影响规律曲线;同时,根据仿真结果得出了前轮转向角-制动压力变化率临界曲线。研究结果表明:该模型可较好地反映商用车的行驶状态,转向制动时制动压力变化率与加加速度的变化趋势相似,可以为商用车电控气压转向制动平顺性评价提供模型参考;在前轮转向角-制动压力变化率临界曲线下方,车辆转向制动是平顺的。

基于模糊解耦控制的车辆转向制动系统研究

车辆转向系统和制动系统之间存在着很强的速度耦合关系,造成两个系统之间的性能相互影响,使得车辆在转向制动这一工况成了汽车最危险的工况之一。本文结合实际车辆参数建立转向系统的二自由度模型和制动系统的单车轮模型,针对车辆转向制动工况设计了模糊解耦控制器,实现了车辆的转向与制动同时控制。经验证含有模糊解耦控制的车辆转向制动系统具有很好的动态控制效果,并且有很强的鲁棒性和自适应性。