基于agents系统的汽车转向制动稳定协同控制

为了解决车辆转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出multi-agents协同控制方法。首先利用黑板规则,根据转向系统和各个车轮agent状态以及整车状态进行任务协同,得到使汽车转向制动稳定的期望参考值。这些值可以自适应调节。其次在车辆伺服系统中采用改进自抗扰控制方法设计汽车纵向控制器和转向控制器,使伺服控制系统有更好的鲁棒性能进行精确跟踪期望输入命令。最后用仿真结果验证所设计的鲁棒自适应控制算法的稳定性和有效性。

混合电动汽车转向制动稳定协同控制方法仿真

针对传统的混合电动汽车转向制动稳定协同控制方法中,普遍存在着控制完成时间较长、成本消耗较大等问题。提出一种基于2自由度调节器的混合电动汽车转向制动稳定协同控制方法。通过对电动汽车进行分析,利用黑板规则根据混合电动汽车转向系统中的车轮状态和整车状态进行任务协同,得到混合电动汽车转向制动稳定的期望参考值;通过2自由度调节器将汽车转向跟随控制和抗扰控制分离,以转向制动稳定期望值为目标,对转向制动控制参数进行优化,完成控制。实验结果表明,所提方法控制完成时间较短、成本消耗较低,具有一定的应用性。