轮式爬壁机器人转向稳定性研究

针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的问题展开研究。首先,基于机器人驱动轮与铅垂壁面相互作用的赫兹接触理论,提出了一种机器人摩擦力模型,利用线性积分算法求解出机器人驱动轮转向过程中的纵向摩擦力、横向摩擦力和转向阻力矩;然后,通过机器人动力学建模,推导出转向过程中的驱动力矩关系式,并利用MATLAB仿真得出不同转弯半径、不同磁吸附力和不同负载质量所对应的驱动力矩值随转向角近似呈正弦变化趋势。最后,进行了机器人转向稳定实验,结果显示驱动力矩的实测值与仿真值基本吻合。仿真和实验结果表明,控制转弯半径为0 m、调节磁吸附力为1 000 N和限定最大负载质量为27 kg,能够保证机器人转向稳定,有效解决轮式爬壁机器人转向失稳的问题。研究结果可为四轮爬壁机器人的路径规划和转向稳定性控制提供理论依据。

京津城际动车组转向架横向失稳报警故障探讨

对京津城际发生转向架横向失稳报警故障的动车组进行车轮踏面廓形测试,并在京津城际全线对列车进行构架横向稳定性测试,调研试验线路情况。结果表明,发生故障的车辆车轮存在凹型磨耗,发生故障的区段的钢轨磨耗严重,导致轮轨关系恶化,增加了发生转向架横向失稳报警的可能性。提出对故障报警车辆进行车轮镟修以及对报警区段钢轨进行打磨的解决措施。

“复兴号”动车组平稳与失稳系统通信故障分析及上电次序控制电路优化

针对“复兴号”动车组平稳系统和失稳系统因主控板内部供电电源上电次序混乱引发的通信故障,结合平稳(失稳)系统作用机理对故障进行了分析,优化了既有动车组平稳(失稳)系统主控板内部供电电源上电次序控制电路。

全面轮轨应力管理的道旁实时车辆性能监测系统

车轮冲击负荷检测设备是20世纪70年代末80年代初由美国艾宾福斯特-赛利安特公司发明创造的,10多年的时间实现北美铁路由定期修到状态修的过渡。介绍车轮冲击负荷检测器的工作原理、应用、系统优势,以及它的完善和维护。