独立线控转向电机转角自适应反演滑模控制

针对独立线控转向系统中转向直流电机控制精度低、响应速度慢的问题,以独立线控转向系统转向电机为控制对象,采用自适应反演滑模控制(ABSMC)算法对转向电机转角进行跟踪控制。通过反步法推导控制律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。应用Carsim与Simulink的联合仿真,以横摆角速度不变的变传动比控制为具体应用场景,设计了转弯、双移线、双纽线三种工况对算法进行了仿真验证。仿真结果表明,ABSMC控制在不同工况下都能较好跟踪理想转角信号,具有较高的跟踪精度。