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转向约束网络中的对偶最短路径树原理及其原型算法
被引量:
5
1
作者
任刚
王炜
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第4期84-89,共6页
为比较有无转向约束条件下最短路径特征及其搜索算法的异同点,基于对偶图理论证明了转向约束网络中从单个源点到所有弧的最短路径集构成其对偶网络的生成树,提出了对偶最短路径树(DSPT)概念,并利用其分析算法之间的关系。研究结果表明:...
为比较有无转向约束条件下最短路径特征及其搜索算法的异同点,基于对偶图理论证明了转向约束网络中从单个源点到所有弧的最短路径集构成其对偶网络的生成树,提出了对偶最短路径树(DSPT)概念,并利用其分析算法之间的关系。研究结果表明:转向约束下的现有求解方法包括弧标号算法、节点标号算法和对偶网络法都可以统一到DSPT算法框架内,而且与无转向约束的最短路径树(SPT)算法在路径搜索策略上是相同的;对于转向约束网络中的最短路径问题可建立一个DSPT原型算法,结合各种SPT标号技术能设计出更多的有效算法。
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关键词
交通网络
对偶最短路径树
对偶图
转向约束
原型算法
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职称材料
复杂障碍物环境下基于转向约束的智能汽车路径规划方法研究
被引量:
5
2
作者
姜康
王皓
陈佳佳
《重庆交通大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期137-144,共8页
针对传统路径规划算法中所生成路径不平滑、不安全、生成速度慢等问题,利用双向快速搜索随机树(Bi-RRT)对无人驾驶中的路径规划算法进行了研究。首先利用车辆自身的转向约束构建满足车辆运动学要求的节点扩展空间,随后采用目标偏置采样...
针对传统路径规划算法中所生成路径不平滑、不安全、生成速度慢等问题,利用双向快速搜索随机树(Bi-RRT)对无人驾驶中的路径规划算法进行了研究。首先利用车辆自身的转向约束构建满足车辆运动学要求的节点扩展空间,随后采用目标偏置采样策略以及双向搜索大大提高了RRT算法的规划速度,同时使用K-D树结合最大曲率约束定义最邻近点,最后对生成的路径剪枝并进行安全碰撞检测和贝塞尔曲线平滑处理,使之更符合车辆的动力学特性。研究结果表明:改进后的Bi-RRT算法的在搜索速度和算法开销上都有显著的提升,生成的路径也更加平缓,证明了该算法的有效性、实用性和适应性。
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关键词
智能汽车
路径规划
转向约束
最邻近点
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职称材料
基于改进RRT算法的无人驾驶汽车轨迹规划
被引量:
15
3
作者
贺伊琳
高奇
+1 位作者
赵丹
刘伟
《西北大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期651-658,共8页
针对无人驾驶汽车,提出了一种基于改进快速搜索随机树(RRT)的轨迹规划算法。首先,基于车辆转向约束,在传统RRT算法的基础上,限制采样可行区域,基于目标偏向策略,以一定的概率将目标点作为随机点进行随机树扩张;其次,对生成路径采用三次...
针对无人驾驶汽车,提出了一种基于改进快速搜索随机树(RRT)的轨迹规划算法。首先,基于车辆转向约束,在传统RRT算法的基础上,限制采样可行区域,基于目标偏向策略,以一定的概率将目标点作为随机点进行随机树扩张;其次,对生成路径采用三次B样条曲线平滑处理,降低轨迹曲线的曲率及曲率变化率;最后,基于Matlab/CarSim联合仿真平台构建直线路况与直角路况,并使用提出的算法在不同路况下进行轨迹规划的仿真与分析。结果表明:改进RRT算法下规划轨迹的曲率均值、极大值与方差小,相比于无约束控制,15°转角约束下在直线路况中分别降低了22. 9%,51. 7%与43. 3%,在直角路况中分别降低了29. 5%,59. 3%与40. 3%;同时,改进RRT算法的平均采样点数及平均树节点数少、规划时间短,相比于无转角约束,15°转角约束下在直线路况中分别降低了62. 9%,38. 2%与78. 5%,在直角路况中分别降低了34. 0%,41. 9%与27. 4%,路径规划质量和速度显著提高。
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关键词
无人驾驶汽车
转向约束
改进RRT算法
目标偏向
三次B样条曲线
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职称材料
附有条件的最短路径算法
被引量:
2
4
作者
厍向阳
《计算机应用与软件》
CSCD
2009年第5期236-238,265,共4页
分析目前最短路径算法特点和存在问题,并讨论附有条件的最短路径问题。以邻接矩阵为数据存储结构,在迪杰斯特拉(Dijkstra)最短路径算法的基础上,提出了附有条件的最短路径算法。最后,通过实例进行算法测试和比较。算法测试表明:附有条...
分析目前最短路径算法特点和存在问题,并讨论附有条件的最短路径问题。以邻接矩阵为数据存储结构,在迪杰斯特拉(Dijkstra)最短路径算法的基础上,提出了附有条件的最短路径算法。最后,通过实例进行算法测试和比较。算法测试表明:附有条件的最短路径算法是完全可行和有效的。
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关键词
最短路径
点
约束
边
约束
转向约束
属性
约束
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职称材料
基于二次转角约束的改进RRT路径规划算法研究
5
作者
鲍家定
钟国安
+2 位作者
马果
徐海军
景晖
《汽车技术》
2024年第6期24-31,共8页
针对快速随机搜索树(RRT)算法存在节点扩展冗余、生成路径不满足车辆转角条件等问题,提出一种改进的二次转角约束RRT算法。首先,在传统RRT算法基础上对采样空间进行裁剪,引入目标导向策略减少采样时间;然后采用车辆膨胀处理和直线方法...
针对快速随机搜索树(RRT)算法存在节点扩展冗余、生成路径不满足车辆转角条件等问题,提出一种改进的二次转角约束RRT算法。首先,在传统RRT算法基础上对采样空间进行裁剪,引入目标导向策略减少采样时间;然后采用车辆膨胀处理和直线方法检测障碍物,并引入第一次转角约束得到粗解路径;接着对粗解路径建立二次转角约束并进行优化处理,获取优化路径后拟合,并进行仿真验证。结果表明,相比于引入目标导向策略的RRT算法,所提出的算法路径最大曲率降低了34.33%,平均曲率降低47.36%,扩展节点数降低47.62%,路径距离降低7.76%,规划时间缩短14.98%。
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关键词
改进RRT算法
转向
角度
约束
路径规划
路径曲率
路径平滑性
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职称材料
基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划
被引量:
1
6
作者
曹波
陈锋
+2 位作者
成静
李华
李永乐
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2021年第S02期77-80,共4页
针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成...
针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成拓扑关系时满足转向约束;然后,根据所构建的模型设计了基于双向搜索的A*算法,分别从起点和终点展开路径搜索,直至获取最优路径;最后,在某野外实验场环境中展开对比实验,结果表明,基于所提地图模型所得的全局路径满足转向约束要求,且能够有效解决重复节点的路径规划问题。
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关键词
全局路径规划
非结构化道路
全向路口结构
转向约束
重复节点
双向搜索A^(*)算法
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职称材料
基于进化势场模型的无人艇路径规划算法
被引量:
6
7
作者
陈卓
茅云生
+3 位作者
宋利飞
董早鹏
杨鑫
房新楠
《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》
2019年第1期113-117,124,共6页
人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分...
人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分进化算法,以实现对势场模型的评估和优化;同时考虑到无人艇的最大转向角约束,提出平滑算法对势场路径进行二次优化.仿真结果验证了算法的有效性和可靠性.
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关键词
无人艇
路径规划
势场模型
微分进化算法
路径最优化
最大
转向
角
约束
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职称材料
基于人工势场法引导的Bi-RRT的水面无人艇路径规划算法
被引量:
4
8
作者
张一帆
史国友
徐家晨
《上海海事大学学报》
北大核心
2022年第4期16-22,共7页
为使水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)规划出实时性强、避障精准性高、平滑度优、航程短的路径,在双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random trees,Bi-RRT)算法的基础上,设计一种人工势场法(artificial pote...
为使水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)规划出实时性强、避障精准性高、平滑度优、航程短的路径,在双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random trees,Bi-RRT)算法的基础上,设计一种人工势场法(artificial potential field,APF)引导的Bi-RRT算法(简写为APF-Bi-RRT算法)。改进随机点采样机制,并在新节点生成时引入改进的势场函数,提高路径生成效率;考虑USV的操纵性能要求,在节点生成后引入转向角约束,避免出现大角度转向。分别设计简单、复杂和特殊3种环境下的路径规划实验方案,对比APF-Bi-RRT算法、Bi-RRT算法、APF和A*算法在规划时间、路径长度、最大转向角、节点数量等4个指标下的规划效果。实验结果证明:APF-Bi-RRT算法在提高搜索效率的同时能极大地减少路径长度和节点数量,提高路径平滑度;优化后的路径更适用于USV的跟踪控制,满足海上实际航行需求。
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关键词
水面无人艇(USV)
双向快速扩展随机树(Bi-RRT)算法
人工势场法(APF)
路径规划
转向
角
约束
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职称材料
题名
转向约束网络中的对偶最短路径树原理及其原型算法
被引量:
5
1
作者
任刚
王炜
机构
东南大学江苏省交通规划与管理重点实验室
出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第4期84-89,共6页
基金
国家973计划项目(2006CB705500)
国家自然科学基金项目(50608018)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20070286006)
文摘
为比较有无转向约束条件下最短路径特征及其搜索算法的异同点,基于对偶图理论证明了转向约束网络中从单个源点到所有弧的最短路径集构成其对偶网络的生成树,提出了对偶最短路径树(DSPT)概念,并利用其分析算法之间的关系。研究结果表明:转向约束下的现有求解方法包括弧标号算法、节点标号算法和对偶网络法都可以统一到DSPT算法框架内,而且与无转向约束的最短路径树(SPT)算法在路径搜索策略上是相同的;对于转向约束网络中的最短路径问题可建立一个DSPT原型算法,结合各种SPT标号技术能设计出更多的有效算法。
关键词
交通网络
对偶最短路径树
对偶图
转向约束
原型算法
Keywords
traffic network
dual shortest path tree
dual graph
turning constraint
prototype algorithm
分类号
U491.13 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
复杂障碍物环境下基于转向约束的智能汽车路径规划方法研究
被引量:
5
2
作者
姜康
王皓
陈佳佳
机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
出处
《重庆交通大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期137-144,共8页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51805133)。
文摘
针对传统路径规划算法中所生成路径不平滑、不安全、生成速度慢等问题,利用双向快速搜索随机树(Bi-RRT)对无人驾驶中的路径规划算法进行了研究。首先利用车辆自身的转向约束构建满足车辆运动学要求的节点扩展空间,随后采用目标偏置采样策略以及双向搜索大大提高了RRT算法的规划速度,同时使用K-D树结合最大曲率约束定义最邻近点,最后对生成的路径剪枝并进行安全碰撞检测和贝塞尔曲线平滑处理,使之更符合车辆的动力学特性。研究结果表明:改进后的Bi-RRT算法的在搜索速度和算法开销上都有显著的提升,生成的路径也更加平缓,证明了该算法的有效性、实用性和适应性。
关键词
智能汽车
路径规划
转向约束
最邻近点
Keywords
intelligent vehicle
route planning
steering constraints
nearest nodes
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于改进RRT算法的无人驾驶汽车轨迹规划
被引量:
15
3
作者
贺伊琳
高奇
赵丹
刘伟
机构
长安大学汽车学院
出处
《西北大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期651-658,共8页
基金
国家自然科学青年基金资助项目(51507013)
中国博士后基金资助项目(2017M613034)
陕西省博士后基金资助项目(2017BSHEDZZ36)
文摘
针对无人驾驶汽车,提出了一种基于改进快速搜索随机树(RRT)的轨迹规划算法。首先,基于车辆转向约束,在传统RRT算法的基础上,限制采样可行区域,基于目标偏向策略,以一定的概率将目标点作为随机点进行随机树扩张;其次,对生成路径采用三次B样条曲线平滑处理,降低轨迹曲线的曲率及曲率变化率;最后,基于Matlab/CarSim联合仿真平台构建直线路况与直角路况,并使用提出的算法在不同路况下进行轨迹规划的仿真与分析。结果表明:改进RRT算法下规划轨迹的曲率均值、极大值与方差小,相比于无约束控制,15°转角约束下在直线路况中分别降低了22. 9%,51. 7%与43. 3%,在直角路况中分别降低了29. 5%,59. 3%与40. 3%;同时,改进RRT算法的平均采样点数及平均树节点数少、规划时间短,相比于无转角约束,15°转角约束下在直线路况中分别降低了62. 9%,38. 2%与78. 5%,在直角路况中分别降低了34. 0%,41. 9%与27. 4%,路径规划质量和速度显著提高。
关键词
无人驾驶汽车
转向约束
改进RRT算法
目标偏向
三次B样条曲线
Keywords
autonomous vehicle
steering constraint conditions
improved RRT algorithm
target bias
cubic B-spline curve
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
附有条件的最短路径算法
被引量:
2
4
作者
厍向阳
机构
西安科技大学计算机科学与技术系
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2009年第5期236-238,265,共4页
文摘
分析目前最短路径算法特点和存在问题,并讨论附有条件的最短路径问题。以邻接矩阵为数据存储结构,在迪杰斯特拉(Dijkstra)最短路径算法的基础上,提出了附有条件的最短路径算法。最后,通过实例进行算法测试和比较。算法测试表明:附有条件的最短路径算法是完全可行和有效的。
关键词
最短路径
点
约束
边
约束
转向约束
属性
约束
Keywords
Shortest path Point constraint Edge constraint Turning constraint Attribute constraint
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
O157.5 [理学—基础数学]
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职称材料
题名
基于二次转角约束的改进RRT路径规划算法研究
5
作者
鲍家定
钟国安
马果
徐海军
景晖
机构
桂林电子科技大学
出处
《汽车技术》
2024年第6期24-31,共8页
基金
国家自然科学基金项目(52262052)
广西创新驱动重大专项项目(桂科AA22372、桂科AA23062003)。
文摘
针对快速随机搜索树(RRT)算法存在节点扩展冗余、生成路径不满足车辆转角条件等问题,提出一种改进的二次转角约束RRT算法。首先,在传统RRT算法基础上对采样空间进行裁剪,引入目标导向策略减少采样时间;然后采用车辆膨胀处理和直线方法检测障碍物,并引入第一次转角约束得到粗解路径;接着对粗解路径建立二次转角约束并进行优化处理,获取优化路径后拟合,并进行仿真验证。结果表明,相比于引入目标导向策略的RRT算法,所提出的算法路径最大曲率降低了34.33%,平均曲率降低47.36%,扩展节点数降低47.62%,路径距离降低7.76%,规划时间缩短14.98%。
关键词
改进RRT算法
转向
角度
约束
路径规划
路径曲率
路径平滑性
Keywords
Improved RRT algorithm
Steering angle constrain
Path planning
Path curvature
Path smoothness
分类号
U461.99 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划
被引量:
1
6
作者
曹波
陈锋
成静
李华
李永乐
机构
陆军军事交通学院镇江校区
陆军军事交通学院军事交通运输研究所
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2021年第S02期77-80,共4页
基金
军队重点学科专业建设项目-智能无人系统关键技术前沿跟踪研究。
文摘
针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成拓扑关系时满足转向约束;然后,根据所构建的模型设计了基于双向搜索的A*算法,分别从起点和终点展开路径搜索,直至获取最优路径;最后,在某野外实验场环境中展开对比实验,结果表明,基于所提地图模型所得的全局路径满足转向约束要求,且能够有效解决重复节点的路径规划问题。
关键词
全局路径规划
非结构化道路
全向路口结构
转向约束
重复节点
双向搜索A^(*)算法
Keywords
Route planning
Unstructured road
All-direction intersection structure
Turning constraint
Repeat node
Bidirectional search A*algorithm
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于进化势场模型的无人艇路径规划算法
被引量:
6
7
作者
陈卓
茅云生
宋利飞
董早鹏
杨鑫
房新楠
机构
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学交通学院
出处
《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》
2019年第1期113-117,124,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51709214)
武汉理工大学自主创新基金项目(2017IVA006
2017IVA008)资助
文摘
人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分进化算法,以实现对势场模型的评估和优化;同时考虑到无人艇的最大转向角约束,提出平滑算法对势场路径进行二次优化.仿真结果验证了算法的有效性和可靠性.
关键词
无人艇
路径规划
势场模型
微分进化算法
路径最优化
最大
转向
角
约束
Keywords
unmanned surface vehicle
path planning
potential field model
differential evolution algorithm
path optimization
maximum steering angle constraint
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于人工势场法引导的Bi-RRT的水面无人艇路径规划算法
被引量:
4
8
作者
张一帆
史国友
徐家晨
机构
大连海事大学航海学院
大连海事大学辽宁省航海安全保障重点实验室
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2022年第4期16-22,共7页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(3132020134,3132020139)。
文摘
为使水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)规划出实时性强、避障精准性高、平滑度优、航程短的路径,在双向快速扩展随机树(bidirectional rapidly-exploring random trees,Bi-RRT)算法的基础上,设计一种人工势场法(artificial potential field,APF)引导的Bi-RRT算法(简写为APF-Bi-RRT算法)。改进随机点采样机制,并在新节点生成时引入改进的势场函数,提高路径生成效率;考虑USV的操纵性能要求,在节点生成后引入转向角约束,避免出现大角度转向。分别设计简单、复杂和特殊3种环境下的路径规划实验方案,对比APF-Bi-RRT算法、Bi-RRT算法、APF和A*算法在规划时间、路径长度、最大转向角、节点数量等4个指标下的规划效果。实验结果证明:APF-Bi-RRT算法在提高搜索效率的同时能极大地减少路径长度和节点数量,提高路径平滑度;优化后的路径更适用于USV的跟踪控制,满足海上实际航行需求。
关键词
水面无人艇(USV)
双向快速扩展随机树(Bi-RRT)算法
人工势场法(APF)
路径规划
转向
角
约束
Keywords
unmanned surface vehicle(USV)
bidirectional rapidly-exploring random trees(Bi-RRT)algorithm
artificial potential field(APF)
path planning
steering angle constraint
分类号
U675.79 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
转向约束网络中的对偶最短路径树原理及其原型算法
任刚
王炜
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2008
5
下载PDF
职称材料
2
复杂障碍物环境下基于转向约束的智能汽车路径规划方法研究
姜康
王皓
陈佳佳
《重庆交通大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
3
基于改进RRT算法的无人驾驶汽车轨迹规划
贺伊琳
高奇
赵丹
刘伟
《西北大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018
15
下载PDF
职称材料
4
附有条件的最短路径算法
厍向阳
《计算机应用与软件》
CSCD
2009
2
下载PDF
职称材料
5
基于二次转角约束的改进RRT路径规划算法研究
鲍家定
钟国安
马果
徐海军
景晖
《汽车技术》
2024
下载PDF
职称材料
6
基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划
曹波
陈锋
成静
李华
李永乐
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
7
基于进化势场模型的无人艇路径规划算法
陈卓
茅云生
宋利飞
董早鹏
杨鑫
房新楠
《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》
2019
6
下载PDF
职称材料
8
基于人工势场法引导的Bi-RRT的水面无人艇路径规划算法
张一帆
史国友
徐家晨
《上海海事大学学报》
北大核心
2022
4
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职称材料
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