激光导引AGV的转弯算法研究

针对单轮驱动转向自动引导车的转弯精度不高、转弯速度慢、运行效率低等问题,对单轮驱动转向自动引导车的转弯过程进行了研究,在研究院的实验平台上进行大量的转弯实验。结合自动引导车的运动学模型,对自动引导车的弯道轨迹、弯道速度及其转弯误差进行了归纳,建立了自动引导车入弯速度和转弯误差之间的关系,提出了预先弯道补偿和直线导航相结合的方法。通过Matlab的仿真分析,验证了该方法的有效性,最后在原型机上进行了实验。实验结果显示,小车在满足转弯精度的前提下,转弯速度提高了近30%。该方法能很好地用于提高单轮驱动转向自动引车的转弯精度和速度。

基于Matlab/Simulink的港口AGV运动控制仿真

本文针对港口四轮转向自动导引车(Automated GuidedVehicle,AGV)在运动运动过程中受到的滚动约束和刚体约束,推导AGV运动学方程。基于运动学方程,在Simulink里建立AGV运动的仿真模型。对于运动过程中由执行机构的惯性特性和外界干扰等带来的轨迹跟踪误差,采用对称转向和斜行的方式来补偿。