基于MPC的驾驶员转向控制行为建模与仿真

为了描述驾驶员的转向行为,研究了驾驶员转向过程中的预瞄及滚动优化行为,由于难以用简单的数学表达式反映汽车转向过程中驾驶员的行为,提出选用搜索算法及模型预测控制方法(Model Predictive Control,MPC)进行具体建模。最后,结合车辆动力学软件veDYNA对所建立的驾驶员转向行为模型进行验证。仿真结果表明,驾驶员转向控制行为模型对人类驾驶员的仿真相似程度较高,符合人类驾驶员的驾驶特点,说明改进模型预测控制理论为研究驾驶员模型提供了有效途径。

基于预设直线通道的鸽子机器人飞行转向调控研究

为了探究鸽子机器人基于预设直线通道左右转的控制,设计鸽子机器人飞行控制算法。依靠GPS获取鸽子机器人实时位置坐标,通过鸽子位置与通道的距离偏差以及速度方向和通道的角度偏差,判断需施加刺激的类型,循环判断至鸽子回巢;借助预编程鸽子飞行控制器输出脉冲信号刺激鸽子相应脑区,最终使其转向行为可控。实验结果显示:该算法可以控制鸽子机器人的左右转行为,成功率分别为72.7%和66.7%。