新能源车双电机线控系统的同步转向角控制

针对商用新能源车中单电机驱动线控转向系统弱扭矩和高故障率的问题,提出一种新能源车双电机线控系统的同步转向角控制策略。基于主从控制模式,引入一个带有扰动观测器的滑模控制器,使系统在具有模型不确定性和外部干扰的工况下仍然具有强鲁棒性,同时系统的动态响应和同步性能也得到相应的提升。最后借助实物平台完成验证。实验结果表明:应用主从控制时,正弦和梯形位置轨迹的平均同步误差值分别减少了83.7%和70.4%,而最大同步误差值分别减少了92.5%和74.3%,线控转向系统获得了良好的同步转向角控制性能。

基于凸优化的无人驾驶汽车转向角安全性验证

无人驾驶汽车系统过大的输入-输出空间(即输入和输出的所有可能组合),使得为其提供形式化保证变成一项具有挑战性的任务.提出了一种自动验证技术,通过结合凸优化和深度学习验证工具DLV来保障无人驾驶汽车的转向角安全.DLV是一个用于自动验证图像分类神经网络安全性的框架.运用故障安全轨迹规划中的凸优化技术解决预测转向角的判断问题,然后拓展DLV来实现无人驾驶汽车转向角安全性的验证.在NVIDIA的端到端无人驾驶架构上说明所提出方法的优势,该架构是许多现代无人驾驶汽车的关键组成部分.实验结果表明:对于给定的区域和操作集,如果存在对抗性错误分类(即不正确的转向决策),该技术可以成功地找到,因此可以实现安全验证(如果在所有DNN层都没有发现错误分类,在这种情况下,网络关于转向决策可以说是稳定或可靠的)或证伪(在这种情况下,这些对抗性反例可以用于后续微调网络).

面状居民地Morphing变换的转向角函数法

提出了一种基于转向角函数的面状居民地morphing方法。针对同名居民地实体在两个不同比例尺下的表达,将传统矢量GIS的坐标串表达形式转为转向角函数表达形式,基于转向角函数分析多边形边特征在不同比例尺下的共性与差异,融合得到了任意中间比例尺下的多边形的转向角函数,最后将中间比例尺下的转向角函数还原为矢量坐标串形式,获得多边形在对应尺度的中间插值形状。试验证明,本文提出的基于转向角函数的面状居民地morphing方法对面状居民地多边形具有较好的适应性,能在保持直角化边界特征的前提下实现连续地图综合与多尺度表达。

拖拉机转向角检测系统的研究

拖拉机在农业领域扮演着越来越重要的角色,它在农业领域的开发和应用很大程度上提高了农业生产的效率、质量以及安全性等指标。为此,主要研究了与拖拉机有关的自动引导系统中车辆转向角的检测系统,转向角精度的提升将直接提高拖拉机在作业时的行走精度,从而提高其工作效率、安全性及稳定性。

汽车转向角成比例四轮转向的探讨

从提高汽车的操纵稳定性角度，探讨了4轮转向汽车变换车道时和转弯时的运动规律，并导出适用于转向角成比例4轮转向汽车后轮转向横拉杆驱动机构的运动规律及其运动轨迹的数学表达式．

旋转编码器在汽车转向角试验台中的应用

针对汽车生产厂家转向角试验台重复使用率高的实际情况，研制了新型的转向角试验台．新型试验台是以光、机、电为一体的旋转编码器作为传感器，测量汽车的转向角．这种测量是非接触测量，输出的信号为数字信号，克服了零漂、测量准确度低、易磨损等缺点，提高了测量的准确度和可靠性．

五角棱镜的三维抖动及制造角差对转向角的影响

根据旋转变换矩阵和光线矢量追迹理论,运用MatLab编写通用的五角棱镜的光线矢量追迹函数及相关分析程序,详尽、全面地分析了五角棱镜的三维抖动及制造角差对其转向角的影响。分析结果表明:制造角差只与沿扫描方向的转向角偏差成线性关系,当满足一定关系时,制造角差对转向角无影响;滚动角、偏摆角与垂直于扫描方向的转向角偏差成线性关系,偏摆角与沿扫描方向的转向角偏差成二次函数关系。最后还给出了在一定范围内精度较高的近似公式。

基于CAN总线的转向角传感器采集电路设计

介绍了CAN总线技术的特点与原理以及巨磁电阻原理,分析了运用巨磁原理测量转角信号的方法 ,设计了基于TLE 5012芯片的转向角传感器检测电路,结合CAN原理运用Protel软件设计了采集电路,该电路能及时准确地将转角信号通过CAN网关与汽车ESP、EPS系统进行共享。

便携式汽车车轮转向角电子测试仪的制作及测试

基于汽车车轮转向角电子测试仪的组成及工作原理,对电子测试仪的开发与制进行了阐述,并对使用该检测设备对测试转向角数据及图形进行了分析,从而判断该车是否有被坏的迹象,为维修和进一步检测提供数据和依据。

机动车方向盘转向力-转向角检测仪角度量示值误差校准结果的不确定度评定

方向盘转向力-转向角检测仪（以下简称“检测仪”）是用来测量汽车、拖拉机和其他轮式车辆方向盘（转向盘）的操纵力及转动角度的仪器,其适用于方向盘的转角、转向力（或力矩）等静态或动态计量参数的检测,通常由机械构件、传感器、显示器等部分组成。转向力（或力矩）通过测力机构经传感器转换为电信号由仪表显示器显示的方法实现测量；

全自动汽车转向角测量系统

本文详细介绍了全自动汽车转向角测量系统用旋转电位器对汽车转向角进行在线测量。该系统采用了机、电、光、气等多项技术,在测量过程中能实现自动跟踪、准确定位和快速检测,它具有操作简便、检测精度高、实用可靠等优点。

拖拉机前驱动桥转向角测试方法初探

对国产KC系列轮式拖拉机前驱动桥的轮毂绕主销轴摆角和转向角之间的关系进行了研究,导出了两者之间的函数关系,并据此计算了转向角的测量误差,为试验台设计建立了理论根据。文中还给出了驱动桥试验台转向角部分的结构,并分析了其工作原理。

一种利用车模测定多桥汽车转向角的方法

汽车转向时前桥轮胎的最大转向角是汽车的一个主要参数,多桥汽车转向时各转向桥轮胎转动角度的设计直接关系到汽车行驶过程中的稳定性和汽车转向的灵活性。设计一种小型车模可以直观的通过车模转向测试结果来确定实际车辆的各桥轮胎的各项参数。

机动车转向角校准方法

汽车转向角检测仪（以下简称“转角仪”）是用于测量汽车转向轮左、右两方向的最大转向角的仪器，它广泛应用于汽车制造厂和汽车综合检测站。过去检测转向角时。由于检测台面的不平整、圆心定位困难以及转向角指示不明显等原因。测量误差相当大，且因为没有稳定的操作平面，所以操作很不方便。汽车转向角检测仪还没有检定规程。且目前也没有行之有效的校准方法。为解决此难题。笔者通过收集资料、反复试验。摸索出了一套操作简便、读数清晰、系统误差小的对机动车转向角进行检测与校准的方法。该方法适用于计量技术机构和相关生产厂家。

可实现大转向角的电动汽车驱动机构的设计

提出一种可实现大角度转向的电动汽车独立驱动机构,该机构的最大转向角接近±90°,且驱动电机和转向电机均布置在车架上,降低了电动汽车的非簧载质量,提高了整车的行驶平顺性。对不同转向模式下的该机构驱动电机的转速控制算法进行了理论分析,并在NX中建立了该机构的三维模型。最后,以左前轮为例,通过仿真分析验证了该控制算法的正确性。

车辆行驶转向角的图像检测方法

针对车辆建模及安全分析所需转向角数据的简便自动化检测问题,提出了一种新的车辆行驶转向角的图像检测方法。该方法将CCD传感器搭载于车辆上构成视觉检测系统,对CCD采集的转向轮图像进行轮廓边缘点提取,并对边缘点进行了椭圆拟合。根据圆的旋转角度检测法,计算了初步转角值及转向,利用车辆运动的连续性特点对数据进行有效性判断,根据转角增量的统计量对角度增量进行修正,得到了当前车辆的转向角度及转向。实验表明,该方法测得的转角值与方向盘转角检测系统测得的车辆转角值之间的平均误差为0.256 24°,在车辆转角所在的密集区间[-4.15°,4.15°]内,两者的误差均值约为0.1°,并且该方法可在日间有效地实现车辆行驶转向角的检测。

基于雷达影像的船舶转向角计算方法

航行状态信息的实时、精确感知是实现船舶姿态控制与自主航行的基础与前提.采用Otsu算法对船载雷达图像进行预处理,通过霍夫变换获取雷达图像直线分量,求解连续图像间的旋转角度差值,提出了一种基于雷达影像的船舶转角度计算新方法.经实验数据验证,由此获得的船舶转向角误差不随时间而叠加,且最大误差在4%之内.基于雷达影像的船舶转向角计算方法可为其航行制导控制、算法改进提供支撑.

苏里格致密砂岩压裂中转向剂用量与转向角的关系

绒囊转向剂通过改变岩石强度控制裂缝走向,已在现场应用获得印证,但是缺乏裂缝转向理论研究。转向剂强度与转向角的关系是转向裂缝准确地延伸至预定位置的关键之一。室内进行转向剂封堵实验和岩石三轴实验,用囊层剂+1.5%绒毛剂+0.3%成核剂+0.5%成膜剂配制绒囊转向剂,测得注入量为4、8、10、12 mL时,封堵后承压达到10.15、12.37、16.52、25.14 MPa;绒囊转向剂封堵直径75 mm致密砂岩岩心人造裂缝,通过三轴试验机测得封堵前后岩心径向应力应变曲线拐点从0.004 8 mm/mm升至0.012 7 mm/mm,轴向曲线拐点从0.014 3 mm/mm升至0.018 6 mm/mm,说明岩心强度提高。测得转向角增量分别为24.9°、23.2°、37.5°和55.9°。根据4组岩心封堵后弹性模量19.55、16.65、19.61、19.77 GPa和泊松比0.36、0.30、0.46、0.38,选择影响转向角度的参数为弹性模量和泊松比,用最小二乘法方法拟合参数与裂缝转向角度之间的数学关系,得到弹性模量与泊松比商的自然对数与转向角度呈线性关系,进而得到注入量与转向角的函数关系。结果表明,绒囊流体的注入量可以控制转向角度,进而实现转向裂缝准确延伸至目的层位。

方向盘转向角传感器的数据采集系统设计

通过对方向盘转向角传感器的分析,设计了转向角传感器的数据采集系统,并且设计了相应的外围辅助电路,通过ARM读取传感器中的数据,对方向盘转向角,方向盘转向角速度以及转动方向这三个参数进行数据采集。这些参数为汽车自适应前照灯控制,以及助力转向系统提供了方向盘转向角相关信息,为了便于对采集到的数据进行分析,方向盘转向角传感器采集到的数据通过串口送到上位机上,并且利用Matlab对采集的数据进行分析处理。