考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。

机电复合传动履带车辆中心转向控制策略

针对履带式车辆中心转向过程两侧履带所受地面负荷不一致,且履带滑转大,导致机电复合传动履带车辆无法准确实现中心转向运动的问题,首先对履带车辆中心转向过程进行了运动学与动力学研究,提出了中心转向角速度修正系数,并给出其计算方法,随后分析了转矩开环控制下履带车辆无法准确实现中心转向的原因,并提出了基于转速差闭环的转矩补偿控制策略,通过MATLAB/Simulink对控制策略进行了仿真分析,通过实车试验对所提出的中心转向控制策略进行验证。结果表明:所建立的中心转向控制策略,能够有效满足履带车辆稳定中心转向的需求。