静液压-机械驱动桥式履带底盘分段跟随转向控制研究

为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%-10%,执行器作用平均频率为2.5-6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地面和农作物的损伤。

基于滑模的线控转向车辆横向稳定性分层控制

为提升线控转向车辆的横向稳定性,针对线控转向系统提出了一种分层控制策略,其中上层控制包括轮胎侧偏刚度估计器和主动转向控制器,下层控制包括转向跟随控制器。当车辆以极小转向角稳定行驶时,上层控制将首先估计出前后轮胎侧偏刚度。而后在车辆转向行驶过程中,主动转向控制器将结合轮胎侧偏刚度估计值并根据二自由度车辆动力学模型,推导出与驾驶员输入前轮转角相对应的车辆稳态转向时的横摆角速度,将其作为期望横摆角速度,并实时对驾驶员输入前轮转角进行补偿以使车辆快速跟踪期望横摆角速度,补偿后的前轮转角将由转向跟随控制器控制电机以使前轮准确地跟踪。

液压转向系统跟随性能应用研究

从理论角度阐述了液压转向系统的跟随性,通过多方面的测试数据,解释了其在乘用车上的系统表现。从对液压转向系统操控性优化调节角度出发,调整转向泵排量、限压阀等,改善其转向系统跟随性,以实现在低速和高速时轻便、可靠的转向系统操控性能。通过对某款车型转向系统的优化实例,说明了该研究的可行性。

汽车跟随转向的探讨

汽车跟随转向具有二种不同的概念，邓：控制的后轮跟随转向和非控制的后轴跟随转向。前者具有一套完整的转向操纵系统，跟随转向量大小通常由计算机控制，后者无需控制，后轴跟随转向的大小随转向侧向力的变化而变化。

电动转向系统

电动转向系统(EPS,Electric Power Steering)是未来转向系统的发展方向.该系统由电动机直接提供转向助力,省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮,既节省能量,又保护了环境.另外,还具有调整简单、装置灵活以及无论在何种工况下都能提供转向助力的特点.正是有了这些优点,电动转向系统作为一种新的转向技术,将挑战大家都非常熟知的、已具有50多年历史的液压转向系统.

基于电动助力转向系统的转向盘转角跟随算法

提出了一种基于电动助力转向系统(EPS)的转向盘转角跟随控制算法。该算法在三闭环位置控制方法基础上,应用三步非线性控制方法设计位置环和转速环,以提高转角跟随的响应速度、控制精度和工程实用性。为证明该三闭环三步法转角控制(TTAC)算法的有效性,与传统的PI三闭环位置控制方法分别进行了基于Carsim和Simulink的联合仿真对比和基于EPS原地转向实验台的试验对比,结果表明:本文提出的转向盘转角跟随算法能使转向盘转角以很小的滞后和误差跟随上转向指令的输入,更适合自主转向。