考虑转向运动特征的船舶新航向距离计算模型

为提升船舶转向时船位预测和精准控制效率,提出一种基于船舶转向运动特征的新航向距离计算模型。分析在船舶转向运动中基于K、T指数的新航向距离的计算方法及其局限性,分析船舶转向运动中船舶运动特征及其相互之间的关系,依据航道转弯半径相关的设计规范,并考虑船舶驾驶位置的影响,建立基于船舶转向运动特征的新航向距离计算模型。实船应用显示:基于船舶转向运动特征的新航向距离与船舶转向运动实际情况相吻合。多船验证表明该模型具有广泛的适用性。该研究结果可为船舶智能驾驶中转向控制提供一种新的参考。

轮-履式移动机器人履带转向运动

针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动。

轮式车辆转向运动解析

运用矢量和矩阵,确定了在车辆直线和转弯行驶时,导向轮轴和转向节臂的方位。进而导出节臂转角、转向角和外倾角之间关系,以及阿克曼转向中的节臂转角间理想关系等方程式,为各种轮式车辆转向机构的设计和研究提供了良好的基础。

虚拟场景中履带式车辆转向运动仿真算法研究

转向是履带式车辆漫游时的一种基本运动。在虚拟场景中仿真车辆的转向运动时,由于受到实时性等条件的限制,需要根据实际情况进行简化。文中结合履带式车辆的简化模型,深入研究了此种车辆在平面和坡面两种地形条件下的转向运动规律,在保证逼真度和实时性的前提下,提出一种运动仿真算法确定了车辆转动后的位置和方向。在基于WTK仿真平台开发的某种履带式车辆训练模拟器的视景系统中,较好地实现了履带式车辆在任意崎岖不平的地形上行驶时的转向问题。

二维行人交通模型中转向运动对阻塞相变的影响

采用二维元胞自动机模型研究周期边界条件下正方形网格上的行人交通现象.与Mura-matsu-Nagatani的行人模型不同,提出了两个模型采用并行更新规则.在模型Ⅰ中,研究不同系统尺寸下转向运动对于相变的影响;而在模型Ⅱ中,研究不同比例的两类行人运动时的相变现象,模拟结果显示:当行人密度超过临界密度后,就会发生动力学阻塞相变,而发生相变的临界密度显著提高.由于行人转向运动,从自由运动相到阻塞相存在一个很宽的过渡区域,在该区域内系统可能演化到两种不同的终态.

履带打滑条件下的电驱动车辆转向运动学研究

为了解决履带与地面之间的滑转和滑移使实际转向半径远大于理论转向半径的问题,提出了转向半径修正系数及其计算方法,并利用转向半径修正系数对电驱动履带车辆的运动学公式进行了修正.通过采用Matlab/Simulink对履带打滑条件下的车辆转向运动进行仿真,并将仿真结果与转向试验跑道进行对比,结果表明车辆运动轨迹的仿真结果与试验跑道基本一致,证明转向半径修正系数及其计算方法是正确的,能够真实反映电驱动履带车辆在实际转向过程中履带滑转滑移对车辆转向运动学特性的影响.

基于MATLAB/SIMULINK的车辆高速转向运动变化仿真

MATLAB是一种功能十分强大的科学计算软件。自产生之日起,就以其强大的功能和良好的开放性在科学计算诸软件中独占鳌头。如今,MATLAB已经从最初的矩阵计算工具渗透到科学与工程计算的多个领域,在自动控制、信号处理、图像处理等多个方向都有广泛的应用。为此,通过利用Matlab/Simulink软件,以三自由度汽车非线性动力学模型为基础,对车辆在高速转向行驶时姿态的变化建立仿真模型,并取得良好的仿真效果,为汽车在高速转弯时行驶的安全性提供了理论依据。

基于计算机模拟的汽车转向运动干涉校核

针对"汽车转向运动干涉"的传统校核方法的弊端,在充分讨论和分析汽车转向运动过程的基础上,提出了基于空间解析的计算机模拟方法,对涉及的原理和数据结构作了相应论述,并简单介绍了应用此方法所建立的分析软件。

人体快转向运动自适应卡尔曼跟踪算法

穿墙雷达对人体目标进行跟踪探测面临一系列技术难点,包括墙体反射产生的虚警、射频干扰、定位误差和目标丢失等。针对上述问题,文中基于多目标数据关联和自适应的卡尔曼滤波算法,提出一种适用于穿墙雷达探测的快转向运动人体轨迹跟踪综合处理算法,重点解决快转向运动人体目标的跟踪及多运动人体目标的轨迹交叉等问题。实验结果验证了该算法具有虚警较少、轨迹平滑、计算量小、易于工程实现、定位误差可减小50%等优点。对于反向运动的人体目标,算法也可进行有效跟踪。

汽车转向运动数学模型的参数辨识

本文探讨了用较简单的汽车试验数据来辨识汽车转向运动数学模型参数的方法。根据这些参数还可以估算汽车物理参数。这些方法在预测汽车性能和改进汽车设计方面能提供相当的帮助。

无碳小车S型转向运动的设计方案与改进思路研究

无碳小车是一种将重力势能转换为机械能,并用于驱动小车行走和转向的装置。近年来,无碳小车的设计与制作正逐渐拓展为地区性甚至全国性的机械设计比赛项目。本文以全国大学生工程训练综合能力竞争中的"无碳小车"题目设计为例,介绍了该S型转向运动无碳小车的初始设计方案,并针对原方案的不足之处进行了相应的优化改进。

用形数结合的方法研究自行车转向运动

提出了自行车转向时，前轮面、后轮面倾斜角度的变化，以及两轮的回转半径、回转中心的变化。并用形数结合的方法分析了变化规律，导出了数学方程。

S形转向运动无碳小车的相关研究及其设计改进思考

不稳定的前轮运行问题和过快的碳钢重块降速问题是S形转向运动小车初始设计方案中存在的两大主要问题,经过详尽的分析和仔细的观察,制定出了相应的优化改进初始方案。本篇文章主要详细的探索、讨论和分析了S形转向运动小车的设计思路、S形转向运动小车的设计要求、S形转向运动小车的初始设计方案、S形转向运动小车的优化改进初始方案。

考虑摩滑过程时履带车辆转向运动学研究

一、引言过去对履带车辆转向运动在规定转向半径工况下研究较多,而在转向摩擦元件摩滑过程中的转向运动学研究得较少。本文引入一个考虑摩滑过程的运动学参数“λ”来研究转向运动的全过程,导出转向半径R与运动学参数λ的函数关系R=f(λ)。

车轮侧向弹性对汽车转向运动的影响

本文主要就车轮侧向弹性对汽车转向运动的影响进行了讨论。

S形转向运动无碳小车改进研究

近几年来无碳小车在我国各个地区甚至是全国的大型比赛当中都有涉及到。在本次研究中针对S形无碳小车初始设计的问题提出相应的改进对策,旨在帮助优化其性能,可以发挥更大的作用。

ST4有轨电车新型铰接转向运动机构的设计

前言 ST4有轨电车是我厂为北朝鲜生产的一种新型有轨电车。根据朝方的要求,对我国目前有轨电车的车身、电气、转向架等技术进行了多方面的改进、达到八十年代末国际水平。 该车为双节、两个转向架、四轴驱动、通道式有轨电车。就其结构而言,每个转向架为一个支点,铰接处不设转向架仅作为铰链而没有支点,两节车身两个支点,这种结构的车辆国内没有在国际上也是难题。(据悉捷克有这种车,处于试制小批量生产阶段。)就其运动状态而言,铰接处为自由运动状态没有约束。因此如何克服由于两点支撑两节车身带来的铰接处恶劣的受力状态,做到铰接“

基于RecurDyn的履带式香蕉运输小车的转向运动仿真分析

基于Recur Dyn多体动力学软件,建立了履带式香蕉田间运输小车的虚拟样机模型和地面模型,并对香蕉小车在常见的硬质路面、黏土路面和砂壤土路面上进行了转向动力学仿真,通过对比分析可知:香蕉运输小车在硬质路面上的转向稳定性明显优于其它2种路面;在黏土路面模拟的最小转弯半径为369.5 mm;在松软路面转弯时车辆容易失稳,会出现横向倾斜.分析结果对香蕉小车转向机构的优化和转向稳定性的提高具有一定的参考价值.

四足机器人转向与斜向运动规划理论及方法

为实现四足机器人在平面上的稳定平顺的转向与斜向运动,提出了一种基于参数化坐标变换矩阵的规划方法.通过D-H法建立了四足机器人的运动学模型,分别求得机器人机体坐标系在两种运动中的参数化坐标变换矩阵,并通过参数的调整来完成机器人运动的规划.最后对四足机器人在平面上的转向与斜向运动进行了仿真,仿真结果表明,该方法能够实现四足机器人在平面上的连续、平稳的转向与斜向运动.

S形转向运动无碳小车的改进设计

随着我国经济的突飞猛进,环境污染和人类健康等生命课题也日益被摆在台面上。在我国工业化进程进一步发展的今天,寻找经济、环保的新能源是我们急需解决的问题。而无碳小车不仅可以提高能量的利用效率,更对新能源逐步取代传统能源具有特殊的意义。本文就针对S形转向运动无碳小车中存在的问题进行分析,并对其进行相应的改进设计。