基于车体几何约束的全向AGV转弯路径优化

可通行路径搜索及规划是AGV实现智能自主运行的关键环节。针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向AGV 3种转弯方式,给出各方式实现转弯变向的对应限制、判据及轨迹求解的方法,并讨论不同应用目的下转弯方式的选择。

带式输送机小半径转弯装置在煤矿运输中的应用

为了简化系统环节,降低运行成本,提高运输系统的稳定性和生产效率,以鹤煤八矿143胶带上山主运输系统为例,提出小曲率半径转弯装置运输与传统皮带搭接运输两种解决方案。并从运输效率、经济效益及优缺点等方面进行对比分析,最终确定采用小曲率半径转弯装置作为143胶带上山主运输转弯方式,并运用理论计算法对此运输系统的带式输送机进行了选型设计。结果表明,143胶带上山主运输系统采用小曲率半径转弯装置变向转弯输送,提升了煤矿主运输系统的运输效率,改善了运输系统的可靠性,后期运营维护成本降低10%,故障点少,降低了生产成本,每年为企业创造经济效益约500万元。

大鱼的遛法

说明: 1.0 为人在岸上遛鱼行走的方向。 2.N 为窝点,NC为缓冲线。当鱼上了钩发起冲刺时,就要适当放线缓冲,钓者同时向右边移动(反之亦然)。待鱼冲速减缓时,立即因势利导,把鱼引入主要路线,进行遛鱼。

怎样遛鱼

河南读者李华来信称:几次钓到大鱼,皆因操作不当,将上钩的鱼弄跑了,究竟怎样遛鱼呢? 遛鱼,是垂钓中一项技巧性很强的实用技术,每个钓手都会遇到这个问题,所以掌握一些遛鱼的技巧大有必要。