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智能汽车整车在环测试台转向随动系统
被引量:
6
1
作者
赵祥模
王文威
+1 位作者
王润民
徐志刚
《长安大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期116-126,共11页
针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上...
针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制。试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为235.5 ms。
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关键词
汽车工程
智能汽车测试
整车在环测试
转鼓平台
转向随动
模糊PI控制
位置环前馈控制
原文传递
题名
智能汽车整车在环测试台转向随动系统
被引量:
6
1
作者
赵祥模
王文威
王润民
徐志刚
机构
长安大学陕西省车联网与智能汽车测试技术工程研究中心
长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地
长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室
出处
《长安大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期116-126,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFB0105104)
陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-05-02)
+1 种基金
教育部联合实验室建设项目(教技司(2016)477号)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102248105)
文摘
针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制。试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为235.5 ms。
关键词
汽车工程
智能汽车测试
整车在环测试
转鼓平台
转向随动
模糊PI控制
位置环前馈控制
Keywords
automobile engineering
intelligent vehicle test
vehicle-in-loop test
drum platform
steering servo
fuzzy PI control
position loop feedforward control
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能汽车整车在环测试台转向随动系统
赵祥模
王文威
王润民
徐志刚
《长安大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
原文传递
已选择
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