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轮履变结构反恐机器人设计及运动学分析
被引量:
9
1
作者
付宜利
李海泓
张福海
《机械与电子》
2011年第10期66-69,共4页
针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移...
针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移动,又能采用履带方式进行越障。通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究,验证了机器人的越障性能,同时为后续机器人实验研究提供了理论依据。
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关键词
轮履变结构
反恐机器人
机构可重构
运动学分析
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职称材料
小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析
被引量:
12
2
作者
郭文增
姜世公
+2 位作者
戴福全
宗成国
高学山
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期144-148,165,共6页
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆...
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础.
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关键词
移动机器人
轮
/
履
变
结构
越障分析
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职称材料
题名
轮履变结构反恐机器人设计及运动学分析
被引量:
9
1
作者
付宜利
李海泓
张福海
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械与电子》
2011年第10期66-69,共4页
文摘
针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移动,又能采用履带方式进行越障。通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究,验证了机器人的越障性能,同时为后续机器人实验研究提供了理论依据。
关键词
轮履变结构
反恐机器人
机构可重构
运动学分析
Keywords
wheel - tracked variable structure
anti - terrorism robot
institutions reconfigurable
kinematic analyse
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析
被引量:
12
2
作者
郭文增
姜世公
戴福全
宗成国
高学山
机构
北京理工大学机电学院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期144-148,165,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273344)
国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20121101110011)
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(哈尔滨工业大学)(SKLRS-2011-ZD-06)
文摘
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础.
关键词
移动机器人
轮
/
履
变
结构
越障分析
Keywords
mobile robot
wheel-track
obstacle-surmounting
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮履变结构反恐机器人设计及运动学分析
付宜利
李海泓
张福海
《机械与电子》
2011
9
下载PDF
职称材料
2
小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析
郭文增
姜世公
戴福全
宗成国
高学山
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
12
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职称材料
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