轮履组合式环保机器人的设计与分析

针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。

轮履组合式环保机器人轮式行走分析

针对复杂的室外环境,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述轮履变换装置的结构实现形式,并设计其保护装置,保证轮履变换的稳定性,机器人可根据所处的环境变换行走机构,提高了机器人对环境的适应能力.在UG NX中建立机器人的三维模型.分别建立机器人车轮在非滑移状态下以及滑移状态下移动车体的运动学、动力学模型,同时建立非滑移状态下机器人整体的运动学、动力学方程,分析机械手与车体之间的耦合性,并运用Mat-lab进行动力学数值仿真.结果表明在低速运行条件下两者之间的耦合并不十分明显,但耦合是存在的.所得结果为以后机器人控制系统设计提供了理论依据.

轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析

针对室外环境的复杂性,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履变换机构,将该机构用在环保机器人上,并设计了两种不同的末端执行器。运用大型三维软件UGNX建立了机器人的模型。分析了机器人的越障性能。为后续的机器人运动学以及动力学分析做出了保证。