基于虚拟模型的类拖车机器人系统轨迹跟踪控制

模块化轮式机器人通过连杆串联所组成的分布式多体独立驱动的类拖车系统在控制上具有强耦合性。针对类拖车系统的轨迹跟踪和构型稳定性问题,研究了基于虚拟模型的领航跟随法。首先建立类拖车系统的运动学模型并给定了系统约束;其次通过系统中连杆的受力信息对拖车中的领航跟随位置关系进行修正,通过模型预测控制器实现系统的运动控制;最后,通过仿真验证了所提方法能够实现类拖车系统的轨迹跟踪并提高了系统的构型稳定性。