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题名巡线机器人的爬行方案设计
被引量:32
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作者
耿欣
周延泽
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机构
北京航空航天大学
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出处
《机器人技术与应用》
2002年第4期19-21,共3页
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文摘
为了对电力系统进行经济的、有效的维护和监测 ,需要对高压架空线进行定期的巡视。传统的人工巡视很难达到理想的效果。因此 ,需要研制一种智能化的巡线机器人来取代人工巡视。巡线机器人爬行方案的设计 ,是研制巡线机器人的基础。本文通过分析比较几种管线爬行机构,结合巡线机器人的性能要求及工作环境确定了巡线机器人的一种爬行方案。
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关键词
巡线机器人
爬行方案
设计
步进式爬行机构
轮式爬行机构
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Keywords
power transmission lines inspection robot
worming climbing mechanism
wheel climbing mechanism
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名滚轮黏附式爬壁机器人的附着机理及应用试验研究
被引量:5
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作者
徐杰
吉爱红
胡捷
王伟
沈欢
戴振东
袁吉伟
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机构
南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第1期25-31,共7页
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文摘
壁虎依靠脚掌上的纳米级刚毛,可以附着在光滑的壁面甚至天花板上,并且可以以较快的速度自如爬行。以分子间作用力为附着机制的仿壁虎黏附爬壁机器人,在军事和民生领域都有非常迫切和广阔的应用需求。壁虎在壁面爬行时,足端斜向上运动带动脚趾以一定角度旋转脱离接触面,以这种稳黏附、易脱附的爬壁机制为启示,设计了一种滚轮黏附式的仿生爬壁机器人。开展了机器人爬壁状态下的力学原理分析,得到了电机扭矩、机器人自重与黏附力的关系。在采用电机驱动、齿轮传动的四驱结构的基础上,设计了稳黏附、易剥离的四辐条滚轮机构,实现了轮式机器人在光滑壁面的爬行。通过拍摄并分析机器人爬壁的高速视频,得到了机器人爬壁的启动加速度和稳定后的爬行速度。为了进一步测试分析机器人爬行于不同倾角平面时黏附力的变化范围及变化规律,设计了精度为3 mN的二维力传感测试平台,验证了仿壁虎机器人轮式黏附垫的黏附性能,结果显示研制的滚轮黏附式爬壁机器人可以在光滑垂直壁面上实现快速稳定地爬行。
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关键词
新型黏附材料
滚轮式爬行机构
模型力学分析
接触力学分析
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Keywords
roller-adhering climbing mechanism
novel bionic adhesive material
mechanical analysis of model
reaction forces analysis
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分类号
Q811
[生物学—生物工程]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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