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轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真
被引量:
1
1
作者
杨玉维
赵新华
+2 位作者
李强
王收军
王肖锋
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1320-1325,1332,共7页
针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在...
针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
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关键词
轮式移动2杆刚-柔机械手
逆动力学
有限元
频域
累计误差
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职称材料
题名
轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真
被引量:
1
1
作者
杨玉维
赵新华
李强
王收军
王肖锋
机构
天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
天津理工大学机械工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1320-1325,1332,共7页
基金
国家863资助项目(2007AA04Z203)
天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(07JCZDJC09100)
+2 种基金
天津市科技支撑计划(10ZCKFSF01400)
天津市高等学校科技发展基金计划项目(20100401)
天津市应用基础及前沿技术研究计划(12JCYBJC12200)
文摘
针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
关键词
轮式移动2杆刚-柔机械手
逆动力学
有限元
频域
累计误差
Keywords
wheeled mobile
2
rigid
-
flexible
-
link manipulator
inverse dynamics
finite element
frequency domain
accumulated errors
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真
杨玉维
赵新华
李强
王收军
王肖锋
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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