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具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计
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作者 孙玉香 曹会彬 +1 位作者 冯勇 葛运建 《智能系统学报》 北大核心 2012年第5期409-413,共5页
针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设... 针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息. 展开更多
关键词 机器人 轮腿一体化机器人 机器人结构 拨土功能 机器人步态 多传感器系统 矿难救援
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