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一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析 被引量:24
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作者 丁希仑 徐坤 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期91-101,共11页
提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行... 提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行规划,并计算不同运动形态下的自由度,建立机器人步态行走时抬起腿足端与整个机器人关节运动系统的运动学模型,并给出了实例仿真结果。 展开更多
关键词 轮腿混合式机器人 变结构 构态 运动学
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