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题名双行走机构机器人交互机构的技术现状与发展
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作者
金承珂
郭铁铮
郑亦峰
汪超
尹越
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机构
南京工程学院工业中心
南京工程学院创新创业学院
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出处
《机械制造与自动化》
2023年第6期160-163,共4页
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基金
国家级大学生创新创业训练计划支持项目(202111276009Z)
江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(21)1007)
+1 种基金
浙江省农作物收获装备技术重点实验室开放课题项目(2021KY03,2021KY04)
江苏省研究生科研创新实践活动项目(SJCX21_0933,SJCX21_0940)。
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文摘
特种机器人适于在废墟、沼泽、灌木丛等恶劣环境下工作,可以替代人们完成危险的任务,在军事、反恐、消防等方面具有良好的应用前景。多行走机构作为一种新型的特种机器人底盘结构,与传统的单行走机构底盘相比,可以在多种所需的行走机构之间灵活切换,兼具轮式的快速节能性与履带式的高越障性与腿式的高灵活性。通过对采用复合式行走机构、耦合式行走机构、叠加式行走机构3种常见的多行走机构机器人底盘进行优、缺点分析,得出性能较好、可行性较高的几种结构,基于成本与可靠性提出未来特种机器人的结构发展趋势。
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关键词
特种机器人
行走机构
轮履耦合
轮腿耦合
交互机构
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Keywords
specialized robot
running gear
wheel-track coupling
wheel-leg coupling
interaction mechanism
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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