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轮履臂复合结构巡检机器人移动系统研究
1
作者
季清华
白大鹏
《科学技术创新》
2020年第21期89-90,共2页
文章提出了一种轮履臂复合结构巡检机器人移动系统方案,并对其越障过程做了详细分析,经样机测试,验证了轮履臂复合结构巡检机器人移动系统可有效实现巡检机器人在多种复杂路况下的行驶,并具有强大的机动性及稳定性。
关键词
轮
履
臂
复合
结构
越障过程
复杂路况
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职称材料
激光制导测量机器人系统运动学分析
被引量:
7
2
作者
欧阳健飞
夏飞
+1 位作者
刘万里
闫勇刚
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2008年第1期79-81,110,共4页
介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进...
介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进行了分析。最后,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对激光制导测量机器人样机进行了性能测试,实验结果表明:该机器人能够自动高效地跟踪激光束并完成测量,验证了运动学分析的正确性,同时也解决了激光制导测量机器人技术中光靶的掉光问题。
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关键词
激光跟踪
激光制导
测量机器人
轮臂复合
式
运动学
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职称材料
激光制导测量机器人系统设计及运动学分析
被引量:
3
3
作者
刘万里
欧阳健飞
+1 位作者
曲兴华
闫勇刚
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第9期117-122,共6页
提出新型'光束运动—光靶跟踪'激光跟踪测量方法,并在此方法基础上研究激光制导测量机器人技术,研制并开发一种能够在水平和垂直被测对象表面上运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。该机器人机构融合轮式机构、爬行臂...
提出新型'光束运动—光靶跟踪'激光跟踪测量方法,并在此方法基础上研究激光制导测量机器人技术,研制并开发一种能够在水平和垂直被测对象表面上运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。该机器人机构融合轮式机构、爬行臂式结构和真空吸附式机构的优点,具有重量轻、体积小、运动灵活和反应快速等特点,可以根据不同被测对象表面特征变换测量模式,利用轮式结构实现机器人在水平被测表面上高速远距离运动,利用爬行臂式和真空吸附式机构实现机器人在倾斜光滑表面上灵活地爬行和转向。建立机器人的运动学模型并对其运动特性进行分析,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对研制激光制导测量机器人进行性能测试,试验结果不仅证明了该机器人能够跟踪激光束自动高效地完成被测对象实体测量,同时也验证了所建模型的有效性和正确性。
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关键词
激光跟踪测量
激光制导
测量机器人
轮臂复合
式
运动学
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职称材料
输电线路除冰机器人机构设计与动力学仿真
被引量:
7
4
作者
侯文琦
王剑
+1 位作者
马宏绪
刘建平
《机械与电子》
2009年第10期52-55,共4页
提出了一种新的输电线路除冰机器人越障的方法,并设计了与该越障方法相适应的机器人机械结构。机器人采用轮臂复合式结构,能在输电线路上连续行走除冰并跨越障碍物。在分析了机器人在上下坡时应该满足的力学要求后,对机器人跨越障碍物...
提出了一种新的输电线路除冰机器人越障的方法,并设计了与该越障方法相适应的机器人机械结构。机器人采用轮臂复合式结构,能在输电线路上连续行走除冰并跨越障碍物。在分析了机器人在上下坡时应该满足的力学要求后,对机器人跨越障碍物进行了运动学和动力学分析,验证了该设计的合理性与可行性。
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关键词
高压输电线路
机器人
轮臂复合
机构
越障
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职称材料
题名
轮履臂复合结构巡检机器人移动系统研究
1
作者
季清华
白大鹏
机构
浙江大学滨海产业技术研究院
出处
《科学技术创新》
2020年第21期89-90,共2页
文摘
文章提出了一种轮履臂复合结构巡检机器人移动系统方案,并对其越障过程做了详细分析,经样机测试,验证了轮履臂复合结构巡检机器人移动系统可有效实现巡检机器人在多种复杂路况下的行驶,并具有强大的机动性及稳定性。
关键词
轮
履
臂
复合
结构
越障过程
复杂路况
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
激光制导测量机器人系统运动学分析
被引量:
7
2
作者
欧阳健飞
夏飞
刘万里
闫勇刚
机构
河南理工大学精密工程研究所
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2008年第1期79-81,110,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50475038)
文摘
介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进行了分析。最后,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对激光制导测量机器人样机进行了性能测试,实验结果表明:该机器人能够自动高效地跟踪激光束并完成测量,验证了运动学分析的正确性,同时也解决了激光制导测量机器人技术中光靶的掉光问题。
关键词
激光跟踪
激光制导
测量机器人
轮臂复合
式
运动学
Keywords
Laser tracking
Laser guided
Measurement robot
Wheel-armed
Kinematics
分类号
TN249 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
激光制导测量机器人系统设计及运动学分析
被引量:
3
3
作者
刘万里
欧阳健飞
曲兴华
闫勇刚
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
河南理工大学精密工程研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第9期117-122,共6页
基金
国家自然科学基金(50475038)。
文摘
提出新型'光束运动—光靶跟踪'激光跟踪测量方法,并在此方法基础上研究激光制导测量机器人技术,研制并开发一种能够在水平和垂直被测对象表面上运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统。该机器人机构融合轮式机构、爬行臂式结构和真空吸附式机构的优点,具有重量轻、体积小、运动灵活和反应快速等特点,可以根据不同被测对象表面特征变换测量模式,利用轮式结构实现机器人在水平被测表面上高速远距离运动,利用爬行臂式和真空吸附式机构实现机器人在倾斜光滑表面上灵活地爬行和转向。建立机器人的运动学模型并对其运动特性进行分析,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对研制激光制导测量机器人进行性能测试,试验结果不仅证明了该机器人能够跟踪激光束自动高效地完成被测对象实体测量,同时也验证了所建模型的有效性和正确性。
关键词
激光跟踪测量
激光制导
测量机器人
轮臂复合
式
运动学
Keywords
Laser tracking measurement Laser guided Measurement robot Wheel-armed Kinematics
分类号
TN249 [电子电信—物理电子学]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
输电线路除冰机器人机构设计与动力学仿真
被引量:
7
4
作者
侯文琦
王剑
马宏绪
刘建平
机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
出处
《机械与电子》
2009年第10期52-55,共4页
基金
国家科技支撑计划项目(2008BAF36B00)
文摘
提出了一种新的输电线路除冰机器人越障的方法,并设计了与该越障方法相适应的机器人机械结构。机器人采用轮臂复合式结构,能在输电线路上连续行走除冰并跨越障碍物。在分析了机器人在上下坡时应该满足的力学要求后,对机器人跨越障碍物进行了运动学和动力学分析,验证了该设计的合理性与可行性。
关键词
高压输电线路
机器人
轮臂复合
机构
越障
Keywords
power transmission line
robot
manipulator
mechanical configuration
obstacle - navigation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮履臂复合结构巡检机器人移动系统研究
季清华
白大鹏
《科学技术创新》
2020
0
下载PDF
职称材料
2
激光制导测量机器人系统运动学分析
欧阳健飞
夏飞
刘万里
闫勇刚
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2008
7
下载PDF
职称材料
3
激光制导测量机器人系统设计及运动学分析
刘万里
欧阳健飞
曲兴华
闫勇刚
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
下载PDF
职称材料
4
输电线路除冰机器人机构设计与动力学仿真
侯文琦
王剑
马宏绪
刘建平
《机械与电子》
2009
7
下载PDF
职称材料
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