基于前馈补偿LQR与PID的矿井无轨胶轮车横纵向控制研究

无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration Derivative,PID)位移速度调节器相结合的控制策略,实现车辆的横纵向协调控制。通过建立考虑轮胎侧偏特性的2自由度无轨胶轮车动力学模型和跟踪误差模型,并采用井下无轨胶轮车实车参数建立其电机模型,得到车辆的驱动制动输出。利用Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真环境,分别在井下双车道工况、单车道工况与颠簸路面工况下进行了轨迹跟踪仿真验证。结果表明:在3种工况下车辆轨迹跟踪过程中的最大横向误差仅为5 cm,最大纵向误差仅为10 cm,速度误差控制在1 m/s以内,航向误差范围为±0.1 rad,前轮偏转角变化平稳未出现抖动现象。为验证控制器在井下实际环境下的跟踪性能,使用实验室小车于陕西某井下巷道进行了现场试验验证,结果表明:井下实际巷道下试验结果误差仍在合理范围内,解决了车辆运行过程中的速度和路径的时变问题,反映出该控制器具有较高的精度和较好的稳定性。

我国中小城市电动两轮车骑行者戴盔意向研究——基于TPB和TAM整合模型

【目的】探究影响我国中小城市电动两轮车骑行者戴盔意向的心理因素,以更好地提升头盔佩戴率。【方法】从骑行者角度出发,结合计划行为理论(theory of planned behavior,TPB)和技术接受模型(technology acceptance model,TAM),构建了电动两轮车骑行者戴盔意向模型,通过结构方程模型(structural equation model,SEM)探究了骑行者心理潜变量对戴盔骑行意向的影响效果。【结果】与以传统的TPB为框架的模型相比,基于TPB和TAM整合的模型在拟合适配度方面表现更优。其中态度(0.411)、知觉行为控制(0.305)两个潜变量对骑行者戴盔意向的作用效果最为显著,骑行者的年龄对戴盔意向模型具有调节作用。【结论】研究结果可以为当地政府制定相关政策提供理论参考依据,并为其他学者后续针对戴盔骑行行为的研究提供思路。

汽车-动力两轮车碰撞前驾驶员风险感知研究

人机共驾阶段人类驾驶员对驾驶环境保持较高的风险感知水平是保证及时有效、稳定安全接管的核心。本研究通过开展风险感知模拟驾驶试验,获取了驾驶员在典型汽车-动力两轮车碰撞场景下的驾驶行为及脑电响应数据。从驾驶行为层面以制动TTC(time to collision)和平均加速度为评价指标,利用分位数回归构建了驾驶员风险感知量化模型,通过独立样本检验发现驾驶经验、碰撞场景类型对驾驶员风险感知存在显著影响。在脑电响应层面,通过双独立样本检验及FDR校正发现Alpha频段与驾驶员风险感知显著相关。此外,提出了驾驶员风险感知神经机理,包括视觉感知与认知加工两个阶段。研究结果有助于提升人机共驾汽车的安全性。

无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的应用研究

无轨胶轮车具有灵活、机动、快速、安全、高效等特点,运用无轨胶轮车辅助运输方式可解决传统煤矿的辅助运输方式抑制大幅度提高生产能力的瓶颈问题。介绍了无轨胶轮车辅助运输的特点、各型号胶轮车的适用条件以及工程应用效果,为无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的普及应用提供了参考。

一种电动两轮车自燃防控智能装置设计

本文针对电动两轮车自燃防控装置的开发与分析进行了研究。通过电动两轮车自燃原因分析,提出了电动两轮车的自燃防控智能装置设计思路,介绍了电动两轮车的自燃防控智能装置工作原理,以及实物测试结果。通过本文的研究,为电动两轮车的自燃防控智能装置的进一步开发与应用提供了理论基础和实践指导。

煤矿无轨胶轮车用防爆换热装置设计

以防爆柴油机作为动力源的无轨胶轮车经常遇到低温或者高温的现象,造成设备启动困难、磨损加大、功耗增加等问题。通过对无轨胶轮车动力传动系统热源的分析研究,分析计算不同子系统工作状态对温度的要求,设计出一种基于传动油、冷却液、防爆柴油机尾气三者之间热能切换的换热装置。在换热装置内,3种介质由温度差形成热对流、热传导,调节3种介质参与度,实现不同系统对热能的需求,解决无轨胶轮车因低温或高温引发的多种问题。该换热装置可以提高装备的功能性、经济性、可靠性,具有现实的工程应用价值。

矿用防爆无轨胶轮车用AMT技术探讨

介绍了矿用防爆无轨胶轮车用变速箱的使用现状及需求,结合工程机械常用的自动变速箱系统的特点,对其性能进行比较。根据比较结果,着重分析了机械式自动变速箱(AMT)的优缺点和国内外发展现状。根据防爆无轨胶轮车的发展趋势和煤炭市场的使用需求,综合论述了AMT在矿用防爆无轨胶轮车上推广使用的可行性及重要意义;并分析了AMT在矿用防爆无轨胶轮车上的应用前景及市场需求。

8t煤矿防爆无轨胶轮车前后车架的力学分析

为进一步探究煤矿用防爆无轨胶轮车的运行质量提升路径,以煤矿企业常用的8t级防爆无轨胶轮车为研究对象,首先结合设计图纸,建立其有限元分析模型;而后综合考虑该无轨胶轮车的几种常见运行工况,对各种工况下的车架应力分布情况进行探究,明确其受力薄弱部位;在此基础上,通过应用加厚的方式进行优化,并探究其改进效果。结果显示,本次优化方案能够在理论上提升车架的力学性能,可在今后的工作中逐步实践应用。

无轨胶轮车转向机构优化与验证

为解决无轨胶轮车转向机构在转向过程中压力振动严重,导致管路爆裂以及液压元器件损坏的问题,在对无轨胶轮车转向机构分析的基础上,分别对其关键部件(优先阀和转向器)的特性进行仿真分析;建立无轨胶轮车转向机构机液联合仿真模型,查找导致振摆问题的主要原因,并通过对左右转向油缸铰接参数进行优化,解决振摆问题,最后对优化效果进行了验证。

矿用防爆胶轮车制动能效响应优化设计

针对某型防爆胶轮车前、后制动系统制动能效响应不一致造成前桥制动器优先制动,导致前桥高温密封圈损坏、制动器窜液、制动失效,经过技术分析,对整车制动系统进行优化,改善了前、后制动系统响应一致性,避免了此类故障的发生,提高了车辆行驶安全性,降低了车辆运行维护成本。

基于CAN通信的矿用纯电动无轨胶轮车故障诊断技术研究

以WLL5型矿用防爆纯电动无轨胶轮车为例,在分析胶轮车故障监测对象的基础上,深入研究了相关的故障诊断技术和方法,通过对整车局域网架构的解析,设计了集仪表盘和故障诊断仪功能于一体的车载复用显示器。经车辆运行试验,车辆的在线故障诊断和监测效果良好,具有一定的借鉴意义。

基于信息化管理的矿用无轨胶轮车运输路线分析和诊断

信息化管理是煤矿智能化开发的重要方向,为此,建立了矿用无轨胶轮车信息化管理系统,使用WiFi无线通讯和车载电话记录矿用无轨胶轮车在不同时间节点的日志数据,并将记录的信息实时传输至煤矿云服务器,数据处理程序将上传的日志数据文件整合为单个文件,计算运输路线各段的运输时间,实现矿用无轨胶轮车运输路线分析和诊断。根据胶轮车运输时间数据的分布和波动情况,可以将运输路径分为4种类型;在金辛达煤矿的现场应用验证了该系统的可行性。

无轨胶轮车安全行车监测系统设计

为解决传统无轨胶轮运输车辆管理中存在的运行安全问题和数据孤岛现象,确保无轨胶轮车安全稳定运行,提出无轨胶轮车安全运行监测与故障诊断平台技术。实车实验证明,开发的安全行车监测系统能够有效采集无轨胶轮车的相关数据,能够对其进行有效的安全监测与故障预警,实现移动端、云端和车端的联动,提高无轨胶轮车运行的安全性与可靠性。

无轨胶轮车自动打掩系统研发

对无轨胶轮车现有的制动系统进行深入研究,通过引入先进自动化技术,提出自动打掩系统的设计方案。通过实验室试装与调试,将自动打掩系统成功实装到无轨胶轮车上,并验证其可靠性和稳定性。为进一步验证系统性能,在试验场进行了全面的运行验证。结果表明,系统成功实现了自动打掩功能,并在不同工况下均表现出良好的性能,为无轨胶轮车的安全作业提供了保障。

WLR-19A型矿用防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车设计分析

煤矿开采过程中需要采用性能良好的运输与监测检修设备,以保证整个煤矿开采工作安全、顺利进行。基于此,提出了一种WLR-19A型矿用防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车设计方案,由于该设计方案具有轻量化、体积小、持续里程长等优势,因而可将其应用到现代煤矿领域。

加速抢滩东盟市场,中国电动两轮车面临三大对手

在国内市场趋于饱和的情况下,“出海”就成为电动两轮车业近年来必须面对的话题。从目前的情况来看,以东盟市场为主要目标的“挥军南下”,已经逐步成为国产电动两轮车出口的重要战略方向。首先,东盟市场是全球摩托车的主要市场,摩托车保有量约为2.5亿辆。

煤矿井下胶轮车安全驾驶管理系统功能分析

在煤矿生产运输活动中,胶轮车的应用可以显著提升运输效率,但由于井下环境相对复杂,难以百分百保证胶轮车在运行时的安全性和稳定性。因此,有必要设计胶轮车安全驾驶管理系统并投入应用,以充分发挥胶轮车在煤矿井下运输作业中的优势与作用。本文通过理论与实践相结合的方式,对煤矿井下胶轮车安全驾驶管理系统功能进行了详细分析。

矿用隔爆型尾气净化装置在防爆无轨胶轮车上的应用

随着煤矿现代化、信息化、智能化发展,防爆无轨胶轮车在煤矿应用越来越广泛。防爆无轨胶轮车在运行过程中产生的尾气污染严重,尤其是尾气中一氧化碳(CO)、氮氧化物(NOx)、微小颗粒物(PM)等严重污染井下空气、危害井下作业人员的身体健康。针对陕西郭家河煤业有限公司防爆无轨胶轮车运行中产生尾气的现状,采用增强型氧化型催化器(DOC-Z)技术和催化型颗粒捕集技术(CDPF)治理尾气,对车辆尾气中的CO、PM有害物质进行净化处理,可以有效改善井下空气质量。

“碳”路疾行,向“绿”而兴:看两轮车行业“新质生产力”如何炼成?

2023年9月,习近平总书记在黑龙江考察调研期间首次提到“新质生产力”。2024年1月31日,习近平总书记在中共中央政治局第十一次集体学习时强调:“绿色发展是高质量发展的底色,新质生产力本身就是绿色生产力。必须加快发展方式绿色转型,助力碳达峰碳中和。”

两轮车行业逐“绿”向新,“碳”寻高质量发展之路

习近平总书记在2023年8月15日首个全国生态日之际做出重要指示,以“双碳”工作为引领,推动能耗双控逐步转向碳排放双控,持续推进生产方式和生活方式绿色低碳转型。党的二十大报告明确2035年我国发展的总体目标,其中之一就是“广泛形成绿色生产生活方式,碳排放达峰后稳中有降,生态环境根本好转,美丽中国目标基本实现”。