轮边驱动式电动拖拉机转向特性分析

针对轮边驱动式电动拖拉机差速转向问题,建立了三自由度动力学模型,导出了滑转率-车速求解模型和转向轨迹模型。通过构建驾驶员输入模型,建立了系统仿真模型,分析差速率对横摆角速度、侧倾角、滑转率和转向半径的影响。研究结果表明:重载低速工况差速率的推荐范围为21%~23%,其转向半径为4.57~5.01 m;轻载高速工况差速率的推荐范围为6%~8%,其转向半径为13.13~17.50 m。