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题名机器人柔性轮-爪变形机构设计及运动分析
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作者
包威
宋梅利
白冰
陈思露
赵一丞
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机构
南京理工大学机械工程学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《机械传动》
北大核心
2023年第9期58-65,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61473155)
装备预先研究项目(41412040102)。
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文摘
为了提高轮式机器人的越障能力、改善机器人平地运动的平稳性,设计了柔性轮-爪变形机构及机器人运动模式转换传动方案。详细介绍了变形轮的变形原理,并对变形轮的变形过程进行了运动学分析以及Adams运动学仿真,仿真结果与理论结果基本一致。通过理论与仿真相互验证,确定了准确的舵机脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)波控制范围的设置。为验证所提出方案的可行性,以变形轮半径80 mm为例,通过Adams虚拟样机仿真及样机平台实验,验证了所提出变形轮的越障能力。结果表明,在平地运动时,机器人采用柔性结构具有更强的平稳性。
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关键词
轮-爪变形机构
机器人
运动学
平稳性分析
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Keywords
Transformable wheeled-clawed flexible mechanism
Robot
Kinematics
Stationarity analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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