一种“轮-足-手”多模式复合移动机器人

设计了一种具有“轮-足-手”多种模式切换的移动机器人,在它的腿部设计了一种轮腿复合机构,可以实现足式和轮式两种结构,使机器人能够自由在六足、六轮、四足+双手、四轮+双手多种模式下自由切换,胜任多种复杂的工作。分析了六足运动和四足运动模式下的步态,以及轮式运动的规律,通过建模与仿真实验验证,为具有“轮-足-手”多模式的移动机器人在救援、探测、巡检等领域的应用,提供了一个可行的思路和设计方案。