基于骨架的气动软体仿人手指制造与实验探究

针对软体机械手指存在弯曲角度小或抓取长度不可变等问题,设计出一种新颖的骨架软体仿人手指。该手指通过在驱动器内部嵌入伸缩骨架并在骨架上设置气道,解决了驱动器伸长时需要保持高刚度和气管连接处气密性薄弱的问题。嵌入刚性骨架并没有破坏软体仿人手指的柔顺性,反而提高了手指的刚度和弯曲位置的控制精度。文中介绍了基于骨架的气动软体仿人手指的详细制备过程并对制备好的手指进行了弯曲、伸长、指尖压力和抓取等实验。实验结果表明,该仿人手指在抓取领域具有良好的应用前景。

基于骨架的气动软体仿人手指设计与仿真分析

针对现有的软体机械手手指存在弯曲形态单一、运动范围小等缺点,设计了一款基于骨架的气动软体仿人手指。该手指由3个弯曲驱动器和2个伸长驱动器的交叉组合而成,既能通过弯曲驱动器灵活地实现复杂弯曲动作,又能通过伸长驱动器控制运动范围。文中通过对基于骨架的气动软体仿人手指结构进行设计,使用Abaqus仿真软件对弯曲驱动器和伸长驱动器进行有限元仿真分析,得到2种软体驱动器在不同参数下的气压-位移变化曲线。根据仿真结果可以得到最佳结构参数,同时说明该软体仿人手指的设计具有可行性。