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基于协作机器人的物流分拣软体夹具设计
被引量:
5
1
作者
侯志刚
方宝晟
+3 位作者
胡斌
张云海
崔华飞
徐从旺
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期50-55,共6页
为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具。该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合。利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计...
为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具。该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合。利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计算夹爪抓取不同物体所产生的变形和应力。通过弯曲角度测试和末端接触力测试选择合适的夹爪长度,并通过3D打印制作软体夹具。在Baxter机器人上进行了质量测试和抓取试验,结果表明:该软体夹具可以有效、稳定、无损地抓取日常生活用品。
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关键词
软体夹具
弯曲角度
末端接触力
抓取试验
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职称材料
题名
基于协作机器人的物流分拣软体夹具设计
被引量:
5
1
作者
侯志刚
方宝晟
胡斌
张云海
崔华飞
徐从旺
机构
烟台大学机电汽车工程学院
中国科学院自动化研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期50-55,共6页
基金
中国电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划(2020-01-005)
烟台市福山区深化拓展‘聚福英才计划’专项经费资助项目。
文摘
为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具。该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合。利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计算夹爪抓取不同物体所产生的变形和应力。通过弯曲角度测试和末端接触力测试选择合适的夹爪长度,并通过3D打印制作软体夹具。在Baxter机器人上进行了质量测试和抓取试验,结果表明:该软体夹具可以有效、稳定、无损地抓取日常生活用品。
关键词
软体夹具
弯曲角度
末端接触力
抓取试验
Keywords
Software fixture
Bending angle
End contact force
Grab test
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于协作机器人的物流分拣软体夹具设计
侯志刚
方宝晟
胡斌
张云海
崔华飞
徐从旺
《机床与液压》
北大核心
2021
5
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