软体救援机器人人脸检测系统

地震灾害的发生对人类的生命构成极大威胁,在救援人员以及大型救援机器无法及时到达的易坍塌、结构不稳定的灾后废墟环境,快速、及时地检测到被困人员可以极大程度提升救援效率。人脸检测在易坍塌废墟救援过程中起到至关重要的作用。为此,提出一种基于ZYNQ开发平台的软体救援机器人人脸检测系统。人脸检测算法采用基于肤色的人脸检测算法。采用软硬件协同设计方法,PL(FPGA)端实现图像色彩空间转换模块、基于肤色阈值的二值化处理模块、肤色分割模块功能。ARM-Cortex A9 PS(ARM)端实现对整个FPGA工程的控制。实验验证,软体救援机器人能够实现实时检测到人脸信息,并且机器人自身软体导向结构通过弯曲到达被困人员处,实现输送水、氧气等功能。

气压软轴联合驱动的软体救援机器人设计与仿真

设计了一种能够通过复杂结构空间的软体救援机器人,该机器人通过气压软体通道实现末端执行机构的定位,软体通道内插入软轴实现钻孔、扭螺丝等操作.并对软体机器人的气腔耦合结构和充气状态下的弯曲变形进行了研究,可以实现任意方向的大范围弯曲.采用Yeoh模型研究了机器人弯曲过程中的非线性力学特性,得出内部气压与弯曲角度之间的关系模型.